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工業(yè)機(jī)器人防護(hù)性能要求

文:皮爾磁中國(guó) | 2023年第二期 (0) | (0)

       1 工業(yè)機(jī)器人與普通機(jī)械的區(qū)別

  工業(yè)機(jī)器人與普通機(jī)械最大的區(qū)別在于以下幾點(diǎn):

  ? 機(jī)器人能夠在非常大的區(qū)域中進(jìn)行高能量運(yùn)動(dòng);

  ? 機(jī)器人的起始運(yùn)動(dòng)點(diǎn)和其運(yùn)動(dòng)軌跡難以預(yù)估,特別是 在切換了機(jī)器人程序之后;

  ? 機(jī)器人的操作空間很可能與其他機(jī)器人,其他機(jī)器設(shè)備 相互重疊,若機(jī)器人由于運(yùn)動(dòng)軌跡錯(cuò)誤,很可能會(huì)造成人員傷 害或是損壞其他設(shè)備;

  ? 操作人員由于調(diào)試的需要,要求在帶電情況下進(jìn)入機(jī)器 人區(qū)域。

  正是由于機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)備的不同,對(duì)于機(jī)器人進(jìn)行 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估和采取的安全措施也需要有所區(qū)別。針對(duì)機(jī)器人和機(jī) 器人系統(tǒng)集成,國(guó)家頒布了機(jī)器人安全的強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB 11291.1和GB 11291.2,最晚從2014年11月1日開(kāi)始實(shí)施。對(duì) 于工廠(chǎng)中的機(jī)器人是否合規(guī),強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)是必須的判斷依 據(jù)。

  2 安全防護(hù)方式的選擇

  根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估表格中的定義,確定風(fēng)險(xiǎn)降低的索引號(hào),再 從下表1確定安全防護(hù)裝置的性能和安全控制系統(tǒng)性能的最低 要求。

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表 1 安全防護(hù)裝置性能選擇陣列表

  (1)索引號(hào)R4-本類(lèi)型為最低的安全防護(hù)性能,應(yīng)通過(guò)行 政管理手段,包括音響/視覺(jué)的警示措施和培訓(xùn)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。

  (2)索引號(hào)R3 -安全防護(hù)至少應(yīng)依靠非聯(lián)鎖的隔欄、與危 險(xiǎn)源之間的間距、安全規(guī)程、人員保護(hù)設(shè)備來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn),并采 用索引號(hào)R4的措施進(jìn)行安全防護(hù)。

  (3)索引號(hào)R2 -安全防護(hù)應(yīng)通過(guò)防止危險(xiǎn)進(jìn)入或切斷危險(xiǎn) 的措施來(lái)達(dá)到,并采用R3和R4條款的安全防護(hù)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。

  (4)索引號(hào)R1 -風(fēng)險(xiǎn)的降低應(yīng)通過(guò)危險(xiǎn)的消除或確實(shí)不會(huì) 產(chǎn)生相當(dāng)?shù)幕蚋蟮奈kU(xiǎn)的置換來(lái)完成。當(dāng)不可能消除危險(xiǎn)或 置換時(shí),應(yīng)采用R2的所有條款內(nèi)容和用R3及R4條款的安全防 護(hù)來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)。

  對(duì)應(yīng)安全防護(hù)裝置的性能,安全控制系統(tǒng)也需要達(dá)到表1 中所示的控制性能。安全控制性能主要分為以下幾個(gè)類(lèi)別:

  (1)簡(jiǎn)單的安全控制系統(tǒng)性能

  應(yīng)采用單通道電路設(shè)計(jì)和構(gòu)成簡(jiǎn)單的安全控制系統(tǒng),并且 是可編程的。注:這種典型電路僅宜用于發(fā)信號(hào)和報(bào)警。

  (2)單通道安全控制系統(tǒng)性能

  單通道安全控制系統(tǒng)應(yīng)以硬件為基礎(chǔ),或采用用以制約機(jī) 器人運(yùn)行而形成限定空間的限位裝置,如:機(jī)械擋塊、極限開(kāi) 關(guān)、光幕、激光掃描器件等。這些部件應(yīng)經(jīng)過(guò)驗(yàn)證是安全的, 且遵照制造商的建議使用。采用的電路設(shè)計(jì)應(yīng)被證實(shí)是安全的( 如單通道的電氣——機(jī)械的反向制動(dòng)裝置在斷路狀態(tài)時(shí)能發(fā)出 信號(hào)進(jìn)行停止)。

  (3)具有監(jiān)控功能的單通道安全系統(tǒng)性能

  具有監(jiān)控功能的單通道安全控制系統(tǒng)應(yīng)包括單通道安全 控制系統(tǒng)的要求,應(yīng)經(jīng)過(guò)驗(yàn)證是安全的,并應(yīng)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間間 隔后,進(jìn)行檢查(如果可能,宜自動(dòng)查明故障)。

  A.在機(jī)器人及其系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)和在操作中每種狀態(tài)變化時(shí), 能進(jìn)行安全功能的檢查。

  B.檢查時(shí)若未探測(cè)出故障則允許操作進(jìn)行;若探測(cè)出有故 障存在應(yīng)生成一個(gè)停止信號(hào);若運(yùn)動(dòng)停止后仍有危險(xiǎn),則應(yīng)發(fā) 出警告。

  C.檢查時(shí)不會(huì)引起新的危險(xiǎn)狀態(tài)產(chǎn)生。

  D.故障跟蹤探測(cè)直到故障清除,應(yīng)一直保持在安全狀態(tài)。

  (4) 控制可靠的安全控制系統(tǒng)的性能

  控制可靠的安全控制系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)和構(gòu)建成在任何單個(gè)器 件發(fā)生故障時(shí)不妨礙機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

  這種安全控制系統(tǒng)應(yīng)以硬件構(gòu)成,或在此基礎(chǔ)上使用軟 件及基于固件的控制器,且包括在該系統(tǒng)等級(jí)上的自動(dòng)監(jiān)控裝 置。

  如果您對(duì)于工廠(chǎng)中的機(jī)器人是否合規(guī)有所疑問(wèn)、您想了解 機(jī)器人的強(qiáng)制性國(guó)標(biāo)、您的公司作為機(jī)器人系統(tǒng)集成商,急需 了解機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的要求...... ,都可以聯(lián)系皮爾磁,針對(duì)用戶(hù) 的需求,提供包括風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估,安全培訓(xùn)和安全改造在內(nèi)的安全 服務(wù),使得機(jī)器人設(shè)備完整符合國(guó)家強(qiáng)制標(biāo)準(zhǔn)的要求。

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