1 前言

　　(1)硬件組成

　　I/O Link軸控制是通過(guò)系統(tǒng)的FANUC I/O Link對(duì)伺服電 機(jī)進(jìn)行控制的一種方法。

　　I/O Link軸是由βi伺服放大器與βi伺服電機(jī)組成，βi伺 服放大器有兩種類型：FSSB接口型與I/O Link接口型，I/O Link軸使用后者。

　　(2)控制方法

　　I/O Link 軸占用系統(tǒng)I/O Link的輸入輸出點(diǎn)，控制信號(hào) 通過(guò) I/O 口128個(gè)輸入點(diǎn)和128個(gè)輸出點(diǎn)由NC傳送給放大 器。有功能代碼、指令數(shù)據(jù)、響應(yīng)數(shù)據(jù)等部分，如功能代碼 部分 Yy+0.7 即是自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)(ST)。

　　(3)操作方法

　　FANUC系統(tǒng)提供的Power Mate CNC管理功能(PMM) 進(jìn)行電機(jī)的設(shè)定和顯示，使用PMC方便地對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行 控制。I/O LINK軸有自己?jiǎn)为?dú)的參數(shù)設(shè)定畫(huà)面和位置畫(huà)面進(jìn) 行設(shè)定與監(jiān)控。

　　(4)功能特點(diǎn)(如表1所示)

表1 功能特點(diǎn)

　　2 硬件連接

　　圖1為βi放大器單元，圖2為電氣接線圖。

圖 1 βi 放大器單元

圖 2 電氣接線圖

　　其中L1、L2、L3為三項(xiàng)電源線;U、V、W為三相電機(jī) 動(dòng)力線;DCC/DCP為放電電阻接口(見(jiàn)圖3);CXA19B接 入24V直流電;CX29為電磁接觸器控制信號(hào)接口;CX30為 急停信號(hào)接口;JF1為電機(jī)反饋電纜接口;CX5X接口是使用 絕對(duì)式編碼器時(shí)的電池接口;LED燈用來(lái)指示當(dāng)前放大器的 狀態(tài)以及作為報(bào)警狀態(tài)提示;JD1B為I/OLink連接口連接上 一個(gè)I/O模塊;JD1A為I/OLink連接口連接下一個(gè)I/O模塊; JA34(PLS IN)用于連接外部脈沖發(fā)生器;JA35(EX IO) 用于接入外部I/O點(diǎn)。

圖 3 放電電阻的連接

　　在使用外置放電電阻的情況下， 放大器的連接如圖3 示。如果系統(tǒng)外部不使用放電電阻，則需要將CZ7(DCP)和CZ7(DCC)斷開(kāi)，注意不能短接;但是需要使用短接插 頭將CXA20的1、2引腳短接，屏蔽對(duì)過(guò)熱信號(hào)進(jìn)行的檢測(cè) (調(diào)試時(shí)進(jìn)行了短接)。

       3 初始參數(shù)設(shè)置(見(jiàn)表2)

表2 初始參數(shù)設(shè)置

　?、貼o.105/No.106傳動(dòng)比

　　刀庫(kù)電機(jī)轉(zhuǎn)1圈，刀庫(kù)轉(zhuǎn)0.6度

　　換算時(shí)No.105=0.6/0.001(檢測(cè)單位)=600

　　No.105=600,No.106=1

　?、贜o.180參考計(jì)數(shù)器容量作為回零時(shí)使用，如果使用絕 對(duì)式脈沖編碼器對(duì)其可以不作處理。設(shè)定值為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn) 的位置脈沖數(shù)。

　?、凵鲜鲈O(shè)定完成后，設(shè)定電機(jī)初始化設(shè)定位為0進(jìn)行 初始化： No.12#1=0。此時(shí)與普通伺服類似，同樣出現(xiàn) 0號(hào)報(bào)警，提示關(guān)機(jī)。關(guān)機(jī)開(kāi)機(jī)后，如果初始化完成，則 No.12#1=1。

　　關(guān)于使用絕對(duì)式脈沖編碼器的參數(shù)設(shè)定見(jiàn)圖4。

圖 4 絕對(duì)式脈沖編碼器的參數(shù)設(shè)定圖

　　4 PMC編制

　　信號(hào)說(shuō)明，本方案用的是外圍設(shè)備地址，見(jiàn)表3。

表3 信號(hào)說(shuō)明

　　如果Y起始地址是Y50，那么功能區(qū)就是Y52開(kāi)始，如圖 5所示。

圖 5

　　功能代碼說(shuō)明見(jiàn)表4。

表4 功能代碼說(shuō)明

　　例如：自動(dòng)方式控制刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)進(jìn)行設(shè)定，如圖6所示。 由于我們起始地址是Y110，因此指令賦值時(shí)給到Y(jié)112里。

圖 6 自動(dòng)方式控制刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)設(shè)定

圖 7 AUTO 方式下可根據(jù)輸入的刀號(hào)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)控制

　　在圖7中，將Y112賦值33，就是代表：AUTO方式下可 根據(jù)輸入的刀號(hào)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)控制。

　　PMC編程控制時(shí)，需要注意如下更改：

　　(1)開(kāi)始調(diào)試時(shí)程序都對(duì)，但實(shí)際軸就不動(dòng)，后發(fā)現(xiàn) 需將參數(shù)No.3#7改1(Y110.7自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)，見(jiàn)圖8)。

　　圖 8 PMC 調(diào)試界面

      (2)建立參考點(diǎn)也同理11#7#1都設(shè)成1沒(méi)有建立參考 點(diǎn)還需將No.4#2設(shè)為1，見(jiàn)圖9。

　　PLC程序中Y111.5=0(外圍設(shè)備控制)。

　　圖 9

      參數(shù)更改后此信號(hào)在上升沿才有效。

　　實(shí)際刀庫(kù)軸側(cè)注意的參數(shù)設(shè)定如表5所示。

表5實(shí)際刀庫(kù)軸側(cè)參數(shù)設(shè)定

       在參數(shù)正確設(shè)定后， I/OLINK軸就會(huì)有如圖10的顯示 畫(huà)面。

圖 10 I/OLINK 軸顯示畫(huà)面

　　5 總結(jié)

　　最后經(jīng)過(guò)正確的PMC編寫(xiě)與參數(shù)設(shè)定后，利用FANUC的 I/O LINK軸功能就可以很好地控制刀庫(kù)旋轉(zhuǎn)了，這樣比以前 利用伺服軸控制在PMC上減化了編程步驟，還減少一個(gè)伺服 軸控制功能，因此減輕了工作量和節(jié)約了成本。