聽說來料分離影響包裝時間？

來康（kan）康（kan）MagicTrack

聽說快速分揀包裝問題多多？

來康（kan）康（kan）MagicTrack

聽說參數(shù)設(shè)置暈頭轉(zhuǎn)向？

來康（kan）康（kan）MagicTrack

首先我們來看一下MagicTrack的功能：

此功能塊主要用于物料的快速分揀入盒，打包封，目前在食品和醫(yī)藥行業(yè)上的包裝設(shè)備上有廣泛應(yīng)用。

將來料分離的產(chǎn)品進行整合包裝成袋。

接料位接滿后，軌道自動運行至出料位，推料進盒，然后再自動運行至接料位進行接料，依此循環(huán)。

為了提高接料速度，MagicTrack提供一軌道多皮帶（鏈條）獨立接料方式。

皮帶（鏈條）之間互不干涉，不能超越。

MagicTrack功能塊：

（1）包含L_TT1P_MagicTrackControlState和L_TT1P_MagicTrackAxis兩個功能塊搭配使用，數(shù)據(jù)

傳輸通過引腳DataBusOut和DataBusIn連接

（2） L_TT1P_MagicTrackControlState中包含了數(shù)據(jù)總線后連接所有軸組的使能，點動，回零，自動MagicTrack，進料完成，出料完成等。

（3）最新庫文件版本：V3.18.0.4,此版本在原有基礎(chǔ)上優(yōu)化了同步模式進出料。

以上這些功能塊是不是看的有點暈乎？

沒關(guān)系，后面還有框架圖：

說了這些系統(tǒng)的算法與框架，

我們來康(kan)康(kan)這個功能塊的應(yīng)用：

防撞功能

設(shè)置安全距離lrSafeDist，如軌道上有多條皮帶（鏈條）時，系統(tǒng)會自動規(guī)劃軌道上皮帶（鏈條）間的間隔，防止相撞。

機械參數(shù)設(shè)置

手動工作

在MagicTrackControl功能塊中，此功能將控制所相關(guān)的軸組里所有軸同步控制。

如所控制的軸組發(fā)生Collision沖突報警時，此時軸組無法控制，需切換到單個軸進行ABC Basic控制。

回零功能

回零模式：101

速度組同步模式：

多皮帶（鏈條）模式下，所有軸按照lrHomeVel的速度進行同步回零動作。當最前軸碰到TP[X]會設(shè)置當前位置為 alrHomePosition[X],但最前軸不會停止，直到最后軸碰到TP為止。而此時，最前軸的位置為alrHomePosition[X]+ lrHomeVel積分的位置，最后軸Y的位置為alrHomePosition[Y].系統(tǒng)均會自動算出并進行位置設(shè)定。 

自動功能

1. 首先我們需對料盒參數(shù)設(shè)置：

按照實際機械位置進行設(shè)置進料位，出料位，安全距離，單個盒長，個數(shù)等。

進料任務(wù)分配/出料任務(wù)分配： 

任務(wù)分配按照二進制01進行進料/出料的啟動/停止。

b.其次，我們需進行料盒進/出模式設(shè)置：

接料/出料模式：

(1)脈沖模式：完全按照xAckInfeed和xAckOutfeed進行觸發(fā)，觸發(fā)時按照設(shè)定加減速，速度，Jerk值進行快速定位。

料盒接料模式設(shè)置：

 接料/出料模式：

(2)同步模式：參考來料速度，來料位置進行接料同步。

進/出料模式中需要注意的參數(shù)：

lrSensorToolDistance

 脈沖/同步模式比較：

脈沖模式操作較簡單，完全依靠接料/出料IO信號觸發(fā)，不依賴來料速度。

Pulse_Mode

來一接一，高速啟停，無視產(chǎn)品間隔

來料變速特別是快速時，需反復(fù)規(guī)劃加減速曲線，以規(guī)避防撞，且慣量匹配度要求較高

脈沖/同步模式比較：

同步模式與來料/出料速度同步，運行平緩。

Sync_Mode

同步接料，連續(xù)速度

特別適合高速且產(chǎn)品來料比較均勻的情況。