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CANopen協(xié)議在機(jī)器人控制器中的應(yīng)用

發(fā)布時間：2010/4/22 16:23:00

文件類型：pdf

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【CANopen協(xié)議在機(jī)器人控制器中的應(yīng)用】

資料介紹

針對當(dāng)前機(jī)器人控制器中通訊方式不統(tǒng)一,復(fù)用性差的現(xiàn)狀,本文提出了基于CANopen協(xié)議的機(jī)器人控制器實時通訊方案。首先介紹了控制器局域網(wǎng)絡(luò)（CAN）的高層協(xié)議CANopen,并結(jié)合機(jī)器人控制器與多個電機(jī)驅(qū)動器通訊的實際需求,實現(xiàn)了基于CANopen通訊協(xié)議的機(jī)器人控制器,并在實際機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行測試。實驗結(jié)果表明基于CANopen通訊協(xié)議的機(jī)器人控制器可以滿足機(jī)器人控制系統(tǒng)的實時性和靈活性要求

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