現(xiàn)在我國(guó)是食品、飲料、醫(yī)藥生產(chǎn)大國(guó)，物流設(shè)備產(chǎn)值約為650億元/年。這些行業(yè)的生產(chǎn)過(guò)程中都實(shí)現(xiàn)一定程度自動(dòng)化，或高或低，現(xiàn)在對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的需求較高。
機(jī)器人我們聽(tīng)的很多了，聽(tīng)近焊接機(jī)器人、噴漆機(jī)器人等，而今天介結(jié)的機(jī)器人是一款常用于包裝等領(lǐng)域的并聯(lián)機(jī)器人。了解并聯(lián)機(jī)器人，我們先來(lái)看看，什么是并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
并聯(lián)機(jī)構(gòu)（簡(jiǎn)稱(chēng)PM），可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。同時(shí)，并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：
（1）無(wú)累積誤差，精度較高；
（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；
（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；
（4）完全對(duì)稱(chēng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
（5）工作空間較??；
現(xiàn)在我國(guó)是食品、飲料、醫(yī)藥生產(chǎn)大國(guó)，物流設(shè)備產(chǎn)值約為650億元/年。這些行業(yè)后道工序一般都包括成型產(chǎn)品自動(dòng)化包裝、分揀、裝箱、碼垛和儲(chǔ)運(yùn)等工序，目前大多采用手工或半手工操作，生產(chǎn)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，存在二次污染隱患。后道包裝工序由機(jī)器人來(lái)完成已成為必然趨勢(shì)。
廣州先進(jìn)所精密工程研究中心機(jī)器人與工業(yè)自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室是從韓國(guó)引進(jìn)的專(zhuān)門(mén)以研究并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)為主的研究團(tuán)隊(duì)。據(jù)該實(shí)驗(yàn)室王衛(wèi)軍博士介紹，基于并聯(lián)技術(shù)的高速移動(dòng)機(jī)器人，它可以代替生產(chǎn)線(xiàn)上的工人開(kāi)展分揀、裝箱、碼垛等工作任務(wù)，同時(shí)團(tuán)隊(duì)還開(kāi)展了二維物體的高速識(shí)別技術(shù)研究，可以配合機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，完成產(chǎn)品檢測(cè)剔除功能，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度。
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