不同身體區(qū)域疼痛敏感度的差異
    兩兄弟生在民風彪捍的東北，整天的打架，一路的刀光劍影，沒有一天休息過。  當弟弟總是下意識地希望父母對自己更好一些的時候，父母總是假惺惺地說：
    『手心手背哪個不是我的肉呢？一視同仁?！?br>     『一聽就騙人！手心手背掐一下不一樣的！手背更疼！』

國際疼痛學會 IASP(International Association for the Study of Pain)對疼痛的下了專業(yè)定義：
    疼痛是非愉快的感覺體驗和情感體驗，通常在發(fā)生或引起各種組織損傷乃至繼續(xù)組織損傷時的一種特殊表現(xiàn)。目前疼痛已成為繼體溫、脈搏、呼吸、血壓四大生命體征的第五生命體征。疼痛閾，是指個體所能感覺到的最小疼痛稱為疼痛閾（pain threshold）。
    一項來自美因茨大學（University of Mainz）的測試以量化的方法展示了人體相關部位的疼痛閾。
    這項方法使用了最先進的測試技術用于人體實驗。該項測試收集了100個健康成年人的29個不同的身體部位，在靜態(tài)接觸的條件下，達到疼痛閾的壓強數值，最后進行相關數學統(tǒng)計。
    從測試結果中我們發(fā)現(xiàn)，人體手和手指各個區(qū)域對疼痛的敏感程度竟然相差1.5倍以上。

圖1：人體部位的生物力學測試結果

測試結果的實際應用
    人機協(xié)作作為機器人發(fā)展的幾大趨勢之一，為了確定人機協(xié)作應用的安全方法，國際標準化組織接受委托并編制ISO/TS?15066技術規(guī)范“機器人和機器人設備--協(xié)作工業(yè)機器人”。
    美因茨大學的測試結果應用到了這份技術規(guī)范的附錄A中，用以提供身體各部分疼痛閾值詳細信息。

圖2：ISO/TS 15066 協(xié)作機器人技術規(guī)范

碰撞測試系統(tǒng)—與時俱進的工業(yè)安全
    作為標準化組織的成員，皮爾磁一直積極地與機器人制造商、集成商和公告機構展開合作，并與時俱進的開發(fā)了面向人機協(xié)作的碰撞測量系統(tǒng)PROBms
    碰撞測量系統(tǒng)的功能具有：
    力的測量
    碰撞測量裝置帶有彈簧和傳感器，用以測量施加在人體上的力。
    九只不同的彈簧分別具有不同的彈力常數，可在力測量中用于重建各個身體區(qū)域。
    壓強的測量
    壓強指示膜用于測量局部壓強并將其同相關標準中規(guī)定的極限值進行比較。
您可使用一款便捷的軟件工具對力測量值進行評估和數字化處理，并生成試驗報告。

圖3：Pilz 面向人機協(xié)作的碰撞測量系統(tǒng)PROBms

智能工廠之最—人機協(xié)作的運用
    人機協(xié)作作為一個新興的領域，目前ISO/TS 15066中所展示的壓強測試結果也僅來自于單一試驗的研究，并非經過廣泛的基礎測試。
    基于最大力的限制值也基于簡易創(chuàng)傷定級標準Abbreviated Injury Scale (AIS)等級1的傷害程度進行定義。
    隨著人機協(xié)作技術的發(fā)展與研究的深入，可以預計在將來會有更多的研究及測試，ISO/TS 15066中的限制值也會隨之進行細化及更新，屆時皮爾磁也將會積極參與其中，為人機協(xié)作的安全貢獻自己的力量。

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