——鳴志AGV/AMR專用電機訪談

　　自1953年第一臺AGV誕生以來，經(jīng)過半個多世紀的發(fā)展，伴隨著制造業(yè)不斷升級革新，移動機器人(AGV/AMR)以其獨有的技術優(yōu)勢在工業(yè)制造領域扮演越來越重要的角色。根據(jù)《2020-2021中國工業(yè)應用移動機器人(AGV/AMR)產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究報告》顯示2020年度，中國市場新增工業(yè)應用移動機器人41000臺，較2019年增長22.75%，市場銷售額達到76.8億元，同比增長24.4%。

　　2012年亞馬遜和Kiva的成功組合使AGV大規(guī)模集群化部署對物流整體效率的改善得到行業(yè)的普遍認可。從系統(tǒng)組成看由總控、車載控制器、車輛導航系統(tǒng)構成的控制體系作為系統(tǒng)的“大腦”發(fā)揮著統(tǒng)籌規(guī)劃的作用。得益于激光雷達的興起，現(xiàn)代AGV的導航已經(jīng)從傳統(tǒng)的磁條、二維碼導航逐步升級為SLAM (simultaneous localization and mapping)導航，使車輛擺脫固定路徑的約束，可以實現(xiàn)自動避障，實時更新地圖，運行更靈活多變。而以鋰電池和低壓伺服電機為代表的動力模塊和驅動模塊為主的車輛驅動單元作為系統(tǒng)的“大腿”保障整個系統(tǒng)的高效執(zhí)行。

　　在過去五年中，中國AGV產(chǎn)業(yè)已經(jīng)從最初的嚴重依賴進口轉變?yōu)閾碛泻诵募夹g研發(fā)、多場景深度集成的高科技產(chǎn)業(yè)，中國市場也已經(jīng)成為世界最大的AGV機器人使用市場之一。以鳴志(MOONS’)為代表的國內(nèi)低壓伺服電機廠商憑借獨有的技術，多樣化的產(chǎn)品以及完善的生產(chǎn)能力成為AGV/AMR驅動單元的首選品牌。鳴志是中國移動機器人(AGV)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟核心成員，國際知名運動控制廠商，公司擁有電機制造和控制的核心技術，在移動機器人應用方面具有豐富的經(jīng)驗，和全球多家AGV/AMR設備制造廠商及物流行業(yè)最終用戶有廣泛而深入的技術合作，其電機及驅動產(chǎn)品受到海內(nèi)外用戶的一致認可。

　　經(jīng)過多年的市場調研及技術積累，鳴志認為從提升整體倉儲效率考慮，AGV本體正在向緊湊型、小型化發(fā)展，傳統(tǒng)的低壓伺服產(chǎn)品如不進行徹底的技術革新將制約AGV廠商在技術層面的突破創(chuàng)新。2017年針對AGV/AMR行業(yè)的發(fā)展需求，開發(fā)了MDX系列集成式低壓伺服電機產(chǎn)品線，開創(chuàng)了國內(nèi)低壓伺服電機一體化設計的先河。

　　一體化設計使電機和驅動器集成為一個整體，省去了傳統(tǒng)電機和驅動器之間動力和信號反饋的線束。不但接線工作量下降50%，而且使車輛內(nèi)部空間更充裕。MDX一經(jīng)推出就受到了AGV廠家的熱烈歡迎，不論是負責產(chǎn)品研發(fā)的設計人員還是負責現(xiàn)場安裝調試的應用工程師無不拍手稱贊鳴志MDX這種人性化設計。MDX使用便捷，支持多種工業(yè)通訊協(xié)議，除了傳統(tǒng)的RS232/485協(xié)議，還支持CANopen, Modbus/TCP, Ethernet/IP等工業(yè)以太網(wǎng)通訊，使用數(shù)字信號取代了嘈雜的模擬信號，抗干擾性好，系統(tǒng)擴展性能更佳。2018,2019年MDX連續(xù)獲得MM《現(xiàn)代制造》和中國傳動網(wǎng)頒布的年度創(chuàng)新產(chǎn)品大獎。

　　根據(jù)《中國電子商務發(fā)展報告2019-2020》指出，2019年中國電子商務交易總額34.81萬億元人民幣，同比增長6.7%，快遞/電商領域對AGV的需求依舊保持強勁。同年國內(nèi)AGV/AMR市場規(guī)模達到61.75億元，同比增長45.2%。同時由于資本的不斷介入，在催生很多優(yōu)秀企業(yè)的同時，亦導致了行業(yè)參差不齊、魚龍混雜的局面。如何擺脫同質化競爭，保持行業(yè)健康發(fā)展呢?在挑戰(zhàn)與機遇并存的情況下，叉車AGV行業(yè)穩(wěn)步發(fā)展成為行業(yè)轉型升級的原動力，不少傳統(tǒng)叉車企業(yè)開始布局轉型。截止2019年末業(yè)內(nèi)已有超10家傳統(tǒng)叉車企業(yè)進軍叉車AGV市場。

　　2019年3月鳴志集團對外宣稱完成對瑞士Technosoft Motion公司的收購。Technosoft不僅是鳴志全球化“Smart Micro Motion”戰(zhàn)略實施的重要組成部分，旗下高功率密度智能型伺服驅動產(chǎn)品線--iPOS更是以瑞士制造、精益求精的品質征服了無數(shù)海內(nèi)外制造業(yè)用戶。

　　iPOS智能型伺服驅動產(chǎn)品具有顯著優(yōu)勢：

　　1. 大功率，小體積——由于AGV不像固定安裝的工廠流水線那樣配備專用電控柜，即使如無人叉車這種AGV家族中的“大塊頭”亦需要對內(nèi)部空間多層優(yōu)化。因此大功率、小體積的驅動單元成為無人叉車的重要選擇因素。iPOS系列產(chǎn)品可以提供最大連續(xù)100A，峰值120A的輸出電流，額定功率達到8000W，峰值功率9600W。產(chǎn)品體積卻只是常人的手掌大小，不到傳統(tǒng)伺服驅動器的十分之一;

　　2. All in One——內(nèi)置強大的運動控制器和圖形化可編程軟件EasyMotion Studio。幾乎任何一種運行模式都可以動態(tài)的切換到另外一種模式。這一特性特別適用于位置/速度的控制應用，其中目標參考由內(nèi)部軌跡發(fā)生器使用位置/速度軌跡規(guī)劃模式、位置/速度輪廓模式、電子齒輪、電子凸輪和停止模式提供。這使得車輛在復雜環(huán)境下的應變控制更為靈活簡便;

　　3. 運行平穩(wěn)、減少延遲——iPOS系列支持EtherCAT，CANopen，Ethernet，TMLCAN等多種工業(yè)總線通訊協(xié)議，實現(xiàn)高響應、低延時的特性。支持PVT、S曲線、電子凸輪、3階插補等運算功能，即使在車輛啟停、加減速階段也能減少抖動，保證車輛平穩(wěn)運行。

　　大多數(shù)AGV/AMR的驅動輪都是由獨立的電機驅動，雖然這種設計在理論上使車輛的控制更靈活，但是實際運行中各驅動輪之間會產(chǎn)生細微的時間差，我們稱之為同步誤差。同步誤差會使車輛在行駛中偏離規(guī)劃好的路徑，為了緩解這種客觀存在的微小誤差對車輛理想行駛路徑的干擾，車載控制器需要實時采集各電機反饋數(shù)據(jù)進行糾偏。如何盡可能的減小同步誤差，走出完美的理想路線，這是每一位技術工程師畢生的追求。

　　2020年11月CeMAT(亞洲國際物流技術與運輸系統(tǒng)展覽會)展上鳴志隆重發(fā)布了MBDV型二合一低壓伺服驅動產(chǎn)品。MBDV采用緊湊型設計，體積縮小36.8%，支持20-60V寬電壓輸入，兼容全信號A/B/Z & Hall型和通訊型兩種編碼器伺服電機，可以適配100W~750W低壓伺服電機。MBDV是根據(jù)未來5年AGV/AMR發(fā)展需求而設計，相對于現(xiàn)有方案具有技術領先優(yōu)勢：

　　從對比中可以看出，MBDV相對傳統(tǒng)方案做了系統(tǒng)級的優(yōu)化，同步性能遠遠領先于目前市場上的通用型方案，使AGV/AMR少走“彎”路，車輛安全性和穩(wěn)定性均達到了新高度，有效提升現(xiàn)場綜合作業(yè)效率，提升國內(nèi)AGV制造商的綜合競爭力。

　　鳴志作為國內(nèi)控制電機領域領軍企業(yè)，堅持以用戶需求為中心，行業(yè)健康發(fā)展為前提，持續(xù)投入技術創(chuàng)新，以優(yōu)良的產(chǎn)品品質實現(xiàn)我們和合作伙伴的共同價值。