產(chǎn)品頻道

      1  產(chǎn)品概述

      1.1  產(chǎn)品功能

      MG-CANSX是一款Modbus RTU/ASCII到CANopen的協(xié)議轉換器。設備在Modbus網(wǎng)絡上做主站，可連接帶RS485接口的標準Modbus RTU/ASCII從站設備。如I/O模塊、電力儀表、變頻器、軟啟動器等。

      設備在CANopen網(wǎng)絡中做從站，可實現(xiàn)PDO過程數(shù)據(jù)對象和SDO服務數(shù)據(jù)對象的傳輸。Modbus緩存區(qū)中的數(shù)據(jù)被映射到CANopen的過程數(shù)據(jù)對象PDO中，從而實現(xiàn)Modbus網(wǎng)絡和CANopen網(wǎng)絡之間的無縫連接。

      1.2  典型應用

      本產(chǎn)品典型的網(wǎng)絡拓撲圖如“圖1”所示。

圖1.典型的網(wǎng)絡拓撲圖

      2  功能特點

       ◆ 網(wǎng)關在Modbus網(wǎng)絡中是主站，在CANopen網(wǎng)絡中是從站，可以實現(xiàn)多個Modbus從站與CANopen主站之間的數(shù)據(jù)通信。

      ◆ CANopen符合DS301V4.02，支持NMT、PDO、SDO、Heartbeat功能。

      ◆ 支持8個字節(jié)的TPDO、RPDO，4個字節(jié)的快速Download SDO和快速Upload SDO。

      ◆ 支持40個TPDO和40個RPDO。

      ◆ 支持CAN波特率：10K~1Mbps。

      ◆ 支持串口波特率：1200~115200bps。

      ◆ 9-36V寬電壓輸入，防反接保護。

     ◆ DC-DC隔離電源，3000V隔離電壓。

     ◆ 采用地址映射模式，實現(xiàn)數(shù)據(jù)實時傳輸。

     ◆ Modbus支持功能碼：0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x0F,0x10。

     ◆ RTU和ASCII模式可選，適應性強。

     ◆ RS485內(nèi)置終端電阻及偏置電路，帶短路保護功能，穩(wěn)定性強。

      3  技術參數(shù)

      本產(chǎn)品相關技術參數(shù)如“表1”所示，請在本產(chǎn)品的參數(shù)范圍內(nèi)使用本產(chǎn)品，以便獲得更好的性能。

      ◆ 數(shù)據(jù)包發(fā)送間隔可自由調(diào)節(jié)，使用更靈活。

      ◆ 35mm標準導軌安裝。

      ◆ EMC符合EN 55022:2010 & EN55024:2010 國際標準。

表1.技術參數(shù)

      4  硬件說明

      4.1  指示燈說明

      設備共有6個LED狀態(tài)指示燈，其符號定義及狀態(tài)說明如“表2”所示。

表2.指示燈說明

      4.2  端子定義

      4.2.1  CAN接口定義

      CAN接口采用標準9-pin D-sub連接器插座，如“圖2”所示。其引腳定義如“表3”所示。

圖2. 9-pin D-sub連接器

表3. CAN引腳定義

      4.2.2  接線端子定義

      接線端子如“圖3”所示，符號定義如“表4”所示。

圖3. 接線端子

表4. 端子符號定義

      4.2.3  撥碼開關設置

      撥碼開關用于設置CANopen從站節(jié)點ID號，ID號的有效范圍為1-127。如“圖4”提示，CANID = 0x00*16 + 0x03*1= 3。

      當CAN-ID=0時，網(wǎng)關將切換到配置狀態(tài)，此時可通過配置軟件對網(wǎng)關參數(shù)進行設置。

      當CAN-ID設置為128-255時，從站進入錯誤狀態(tài)，SF故障指示燈處于10Hz閃爍狀態(tài)，指示ID設置錯誤。將ID設置到正常范圍后，從站將重新啟動。

圖4. 撥碼開關設置

      5  產(chǎn)品使用

      5.1  網(wǎng)關工作原理

      Modbus 離散量輸入和輸入寄存器區(qū)被映射到CANopen的TPDO中，Modbus 線圈和保持寄存器區(qū)被映射到CANopen的RPDO中。設備上電后Modbus側輪詢各從站，讀取或寫入各從站的數(shù)據(jù)。當網(wǎng)關Modbus離散量輸入和輸入寄存器區(qū)的數(shù)據(jù)發(fā)生變化時，將觸發(fā)TPDO的發(fā)送。當網(wǎng)關接收到RPDO報文時，將數(shù)據(jù)存入Modbus線圈或保持寄存器區(qū)，網(wǎng)關輪詢從站時將會把新的數(shù)據(jù)下發(fā)到Modbus從站設備。其數(shù)據(jù)交換原理如“圖5”所示。

圖5. 網(wǎng)關數(shù)據(jù)交換原理

      Modbus網(wǎng)絡和CANopen網(wǎng)絡之間的過程數(shù)據(jù)傳輸采用數(shù)據(jù)映射的方式，如“圖6”、“圖7”、“圖8”、“圖9”所示，分別表示Modbus 4個存儲區(qū)中的數(shù)據(jù)在CANopen TPDO及RPDO中的映射方式。

圖6. Modbus離散量輸入在CANopen TPDO中的映射

圖七.Modbus 輸入寄存器在CANopen TPDO中的映射

圖8. Modbus線圈在CANopen RPDO中的映射

圖九.Modbus 保持寄存器在CANopen RPDO中的映射

      5.2  Modbus數(shù)據(jù)存儲區(qū)

      數(shù)據(jù)存儲區(qū)分為四個部分，第一部分為“線圈”(DO)存儲區(qū)域，共1280點。第二部分為“離散量輸入”(DI)存儲區(qū)域，共1280點。第三部分為“輸入寄存器”存儲區(qū)域，共80個字。第四部分為“保持寄存器”存儲區(qū)域，共80個字。這4個區(qū)被映射到CANopen的過程數(shù)據(jù)對象PDO中。數(shù)據(jù)存儲區(qū)的分配及地址編碼范圍如“表5”所示。

表5. 數(shù)據(jù)存儲區(qū)地址表

      5.2.1  離散量輸入?yún)^(qū)映射表

      Modbus離散量輸入?yún)^(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對象的映射關系如“表6”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被分段映射到CANoepn對象6000h的各個子索引中。

表6. 離散量輸入?yún)^(qū)地址映射表

      5.2.2  輸入寄存器區(qū)映射表

      Modbus輸入寄存器區(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對象的映射關系如“表7”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被映射到CANoepn對象6401h的各個子索引中。

表7. 輸入寄存器區(qū)映射表

      5.2.3  線圈區(qū)映射表

      Modbus線圈區(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對象的映射關系如“表8”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被分段映射到CANoepn對象6200h的各個子索引中。

表8. 線圈區(qū)映射表

      5.2.4  保持寄存器區(qū)映射表

      Modbus保持寄存器區(qū)與CANpen數(shù)據(jù)對象的映射關系如“表9”所示。不同地址的數(shù)據(jù)被分段映射到CANoepn對象6411h的各個子索引中。

表9. 保持寄存器區(qū)映射表

      5.3  CANopen PDO對象

      PDO通信對象用于過程數(shù)據(jù)的傳遞，網(wǎng)關在CANopen側做從站，PDO為非可變PDO，及PDO映射參數(shù)的映射對象為固定對象。預定義PDO對象的映射參數(shù)符合DS401-V2.1協(xié)議規(guī)范，因此在CANopen網(wǎng)絡中可將網(wǎng)關作為標準IO設備訪問。

      5.3.1  8位數(shù)字量輸入DI（TPDO 20個）

      8位數(shù)字量輸入的TPDO相關參數(shù)，如“表10”所示。

表10. 8位數(shù)字量輸入TPDO參數(shù)表

      說明：TPDO1為預定義TPDO，COB-ID為預定義值。當DI輸入點數(shù)超過64點時，需通過CANopen主站為剩余TPDO分配通信標識符COB-ID。

      5.3.2  16位模擬量輸入AI（TPDO 20個）

      16位模擬量輸入的TPDO相關參數(shù)，如“表11”所示。

表11. 16位模擬量輸入TPDO參數(shù)表

      說明：TPDO2、TPDO3、TPDO4為預定義TPDO，COB-ID為預定義值。當AI輸入數(shù)量超過12點時(3x4=12，每個TPDO占4個模擬量)，需通過CANopen主站為剩余TPDO分配通信標識符COB-ID。

      5.3.3  8位數(shù)字量輸出DO（RPDO 20個）

      8位數(shù)字量輸出的RPDO相關參數(shù)，如“表12”所示。

表12. 8位數(shù)字量輸出RPDO參數(shù)表

      說明：RPDO1為預定義RPDO，COB-ID為預定義值。當DO輸出點數(shù)超過64點時，需通過CANopen主站為剩余RPDO分配通信標識符COB-ID。

      5.3.4  16位模擬量輸出AO（RPDO 20個）

      16位模擬量輸出的RPDO相關參數(shù)，如“表13”所示。

表13. 16位模擬量輸出RPDO參數(shù)表

      說明：RPDO2、RPDO3、RPDO4為預定義RPDO，COB-ID為預定義值。當AO輸出數(shù)量超過12點時(3x4=12，每個RPDO占4個模擬量)，需通過CANopen主站為剩余RPDO分配通信標識符COB-ID。

      6  實用案例

      本章節(jié)將具體介紹CANSX網(wǎng)關的使用實例。主要包括測試平臺，PLC硬件組態(tài)，CANSX網(wǎng)關配置，CANopen主站配置，PLC編程等。

      6.1  測試平臺拓撲圖

      測試平臺拓撲圖如“圖9”所示，①為西門子PLC 1200，②為CM CANopen擴展模塊，在CANopen網(wǎng)絡中做主站，③為PC機，用于PLC編程及配置CM CANopen模塊，④為CANSX網(wǎng)關，在CANopen網(wǎng)絡中做從站，地址設為1。CANSX網(wǎng)關在Mosbus網(wǎng)絡中做主站，網(wǎng)絡上帶有4個Modbus RTU從站設備地址分別為1-4。

圖9. 網(wǎng)絡拓撲圖

      6.2  PLC硬件組態(tài)

      6.2.1  更新硬件支持包

      (1).建立TIA Portal V13工程，更新硬件支持包。

      (2).選擇需要安裝的HSP文件。本例中選擇CM_CANopen硬件支持包。

      (3)勾選新加入的HSP文件，點擊“安裝”。

      (4).出現(xiàn)下面窗口后關閉TIA Portal的所有實例。

      (5).待“繼續(xù)”按鈕可用后，點擊“繼續(xù)” 安裝。

      (6).成功完成安裝后點擊“完成” 。

7. .重新打開TIA Portal項目，查看硬件目錄的CM CANopen模塊。

      6.2.2  硬件組態(tài)

      (1).添加S7-1200 CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7 214-1AG31-0XB0.

2. .雙擊以太網(wǎng)口，在“以太網(wǎng)地址”屬性中添加新子網(wǎng)，輸入IP地址和子網(wǎng)掩碼。

      (3).添加CM CANopen模塊。

      (4).雙擊CANopen接口，在“Module parameters”屬性中編輯節(jié)點號、操作模式、波特率、CANopen輸入/輸出大小。 CANopen輸入/輸出大小與CANopen主站配置有關。

      (5).下載硬件組態(tài)配置，“在線”->à“下載到設備”。

6. PG/PC接口類型、PG/PC接口、子網(wǎng)的連接，待PC與S7-1200連接上后，點擊“下載”。.選擇

      (7).下載前檢查，點擊“下載”。

      (8).如果下載成功將顯示以下界面，點擊“完成”PLC將運行在空程序模式下。

      6.3  CANSX網(wǎng)關配置

      網(wǎng)關配置使用隨機光盤中的配置軟件。在本使用實例中的配置流程如下： (1)安裝隨機光盤中的配置軟件，安裝完成后雙擊“MG_CANSX_Config.exe”圖標，打開配置軟件。設置CAN總線波特率，選擇配置串口號，打開串口。

      (2).在“從站配置”窗口中單擊鼠標右鍵添加設備ODOT-MG-CANSX.

      (3).雙擊“COM1”串口，彈出串口設置對話框，設置串口參數(shù)。“波特率”在1200~115200 bps范圍內(nèi)，“數(shù)據(jù)位”固定為8位，校驗方式分無校驗、奇校驗、偶校驗，無校驗模式下停止位為2，其他校驗模式停止位為1。“串口工作模式”有RTU和ASCII兩種模式可選。“報文發(fā)送間隔”表示主站輪詢從站時的數(shù)據(jù)包發(fā)送間隔，建議在10ms以上，當從站不能正確響應時，應延長間隔時間。

      (4).選中“COM1”串口，單擊鼠標右鍵，添加從站，輸入從站名。串口上可添加多個RTU從站設備。

      (5).雙擊從站名進入從站配置窗口。選擇Modbus 功能碼，設置從站起始地址、數(shù)據(jù)個數(shù)、網(wǎng)關映射區(qū)起始地址、響應超時時間。保存映射表后關閉窗口。

      (6).將網(wǎng)關ID撥到0位，使設備自動復位并進入配置狀態(tài)后，點擊“下載網(wǎng)關配置”按鈕，下載配置參數(shù)到網(wǎng)關。下載完成后將ID號撥到正常位置，設備自動復位并開始工作。

      6.4  CM CANopen模塊配置

      (1).打開軟件“CM CANopen Configuration Studio 2.0”。點擊“File”-> “New” ，新建一個工程。選擇項目存儲路徑、CANopen Manager 設備以及主站Node-ID。

      (2).點擊“OK”后左側是預安裝的CANopen產(chǎn)品EDS文件列表。點擊“Tools”->“Manage Catalog” 添加CANopen從站的EDS文件。

      (3).添加從站設備。MG-CANSX在“CiA401-Generic I/O Modules”中。①點擊“CiA401-Generic I/O Modules”；②左鍵拖住“Odot Automation System Co.,Ltd.”下的“MG-CANSX”到Slaves下；③在彈出的窗口中輸入從站名稱；④選擇從站Node-ID；⑤點擊“OK”確定。

      (4).添加從站后，如下圖所示，要將從站MG-CANSX-Gateway的NMT Slave的Bit 7勾掉。

      (5).選擇MG-CANSX-Gateway的接收和發(fā)送Objects。點擊”Application Objects”，MG-CANSX-Gateway的Objects如下圖所示：

      由“表6”可知，64 DI點數(shù)據(jù)被映射到對象6000h的子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對象。由 “表10”可知，6000h的子索引01h-08h被映射到TPDO1中，TPDO1預定義標識符為180h+$NODEID。

      由“表8”可知，64 DO點數(shù)據(jù)被映射到對象6200h的子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對象。由“表12”可知，6200h的子索引01h-08h被映射到RPDO1中，RPDO1預定義標識符為200h+$NODEID。

      由“表7”可知，8AI點數(shù)據(jù)被映射到對象6401h子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對象。由“表11”可知，6401h的子索引01h-08h被映射到TPDO2和TPDO3中，TPDO2預定義標識符為280h+$NODEID，TPDO3預定義標識符為380h+$NODEID。

 

      由“表9”可知，8AO點數(shù)據(jù)被映射到對象6411h子索引01h-08h中。勾選01h-08h子索引對象。由“表13”可知，6411h的子索引01h-08h被映射到RPDO2和RPDO3中，RPDO2預定義標識符為300h+$NODEID，RPDO3預定義標識符為400h+$NODEID。

      (6).點擊查看“Process Image”

      (7).重新計算配置以將MG-CANSX的PDO映射到CM CANopen模塊中。按F5或點擊“Build” ->“Calculate Configuration”。完成后雙擊主站，查看主站PDO映射。如下所示：

      (8).CM CANopen輸入最多256字節(jié)，輸出最多256字節(jié)。模塊編譯后的數(shù)據(jù)地址映射如下圖所示：

      (9).映射完畢后CM CANopen模塊輸入?yún)^(qū)內(nèi)存分配如下：

      (10).同理，映射完畢后CM CANopen模塊輸出區(qū)內(nèi)存分配如下：

      (11).生成配置。按F6或點擊“Build”->“Generate Configuration”，選擇配置文件存儲路徑。

      (12).下載配置。①選擇下載接口為USB；②選擇需下載的配置文件所在的位置；③點擊“Download”。

      6.5  PLC編程

      (1).打開新建的TIA項目，①雙擊“添加模塊”；②選擇“FC函數(shù)”；③輸入FC函數(shù)名稱；④語言選擇SCL。

      (2).在FC函數(shù)中添加讀寫功能塊。首先，在右側找到“指令”->“擴展指令”->“分布式I/O”，分別將其下方的RDREC和WRREC拖到軟件中部區(qū)域。另外，在上方Input和Output下方分別建一個16字節(jié)的數(shù)組。如下圖所示：

      (3).打開“默認變量表”。新建讀寫功能塊需用到的變量，如下圖所示：

      (4).在FC_WR函數(shù)中將剛新建的變量填入相應參數(shù)位置，如下圖所示：

 

      說明：

      讀寫功能塊中各參數(shù)含義請參考《CANopen Master for S7-1200-3263-CM CANopen - User Manual》中8.1.1和8.1.2節(jié)。

      ID即為硬件標識符，可在CM CANopen模塊的屬性中查找到，如下所示：

      (5).新建數(shù)據(jù)塊，名稱為G，類型為全局DB，如下所示：

      (6)在全局數(shù)據(jù)塊中新建2個數(shù)組,如下所示：

      (7).將FC函數(shù)添加到Main[OB1]中，并將兩個全局數(shù)組賦給兩個接口參數(shù)。如下所示：

      (8).編譯程序。右鍵點擊“PLC_1[CPU 1214C AC/DC/Rly]”，選擇“編譯”->“軟件和硬件”。

      (9).下載配置。右鍵點擊“PLC_1[CPU 1214C AC/DC/Rly]”，選擇“下載到設備”->“硬件和軟件”。

      (10).下載前檢查。點擊“下載”繼續(xù)。

      (11).下載完成。

      6.6  通信測試

      (1).添加新監(jiān)控表，在監(jiān)控表中加入需要監(jiān)控的輸入輸出數(shù)組，如下圖所示：

      附錄：CANopen協(xié)議簡介

      1  CANopen 概述

      CANopen是一種架構在控制局域網(wǎng)絡（control Area Network，CAN）上的高層通訊協(xié)定，CANopen協(xié)議簇包括通訊子協(xié)議及設備子協(xié)議，是工業(yè)控制常用的一種現(xiàn)場總線，CANopen的高實時性使其在伺服系統(tǒng)中得到廣泛運用。

      CANopen網(wǎng)絡中的數(shù)據(jù)包用標識符區(qū)分，CANopen預定義的主從連接集對應的COB-ID范圍如下：

      2  NMT網(wǎng)絡管理

      CANopen網(wǎng)絡中數(shù)據(jù)采用多種傳輸模式。 NMT網(wǎng)絡管理采用 主機-從機 模式，在一個CANopen網(wǎng)絡中，有一個NMT主機，多個NMT從機。NMT主機可通過NMT命令控制從機設備的啟停狀態(tài)。NMT狀態(tài)圖如下：

NMT狀態(tài)的轉變

      NMT消息格式如下：

      NMT命令COB-ID固定為0x000，Node-ID為需要控制的節(jié)點地址。0為廣播地址。

      CS命令字說明：

      01h=start_remote_node   81h=reset_node

      02h=stop_remote_node    82h=reset_communication

      80h=enter_pre-operational

     3  服務數(shù)據(jù)對象SDO

      SDO通信采用 客戶機-服務器 模式，SDO用來訪問一個設備的對象字典。訪問者被稱作客戶機(client)，對象字典被訪問且提供所請求服務的CANopen設備別稱作服務器(server)?？蛻魴C的CAN報文和服務器的應答CAN報文總是包含8字節(jié)數(shù)據(jù)（盡管不是所有的數(shù)據(jù)字節(jié)都一定有意義）。一個客戶的請求一定有來自服務器的應答。

      SDO有2種傳送機制：

       加速傳送（Expedited transfer）  ： 最多傳輸4字節(jié)數(shù)據(jù)

       分段傳送（Segmented transfer） ： 傳輸數(shù)據(jù)長度大于4字節(jié)

      4  SDO傳輸協(xié)議

      SDO中實現(xiàn)了5個請求/應答協(xié)議：啟動域下載、域分段下載、啟動域上傳、域分段上傳和域傳送中止。

      這些協(xié)議的SDO 命令字（SDO CAN報文的第一個字節(jié)）語法和細節(jié)在下面部分說明： （‘－’表示不相關，應為0）。

      (1)啟動域下載協(xié)議

      說明：

      n ： 如果e=1，且s=1，則有效，否則為0；表示數(shù)據(jù)部分中無意義數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)（字節(jié)8－n到7數(shù)據(jù)無意義）。

      e ：0 = 正常傳送，1 = 加速傳送。

      s ： 是否指明數(shù)據(jù)長度，0 = 數(shù)據(jù)長度未指明，1 = 數(shù)據(jù)長度指明。

      e = 0， s =0： 由CiA保留。

      e =0， s = 1 ： 數(shù)據(jù)字節(jié)為字節(jié)計數(shù)器，byte 4是數(shù)據(jù)低位部分（LSB），byte7是數(shù)據(jù)高位部分（MSB）。

      e = 1 ： 數(shù)據(jù)字節(jié)為將要下載（download）的數(shù)據(jù)。

      (2）啟動域上傳協(xié)議

      說明：n，e，s： 與啟動域下載相同。

    （3）域分段下載協(xié)議

      說明：

       n ：無意義的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。如果沒有指明段長度，則為0。

       c ：0 = 有后續(xù)分段需要download，1 = 最后一個段。

       t ： 觸發(fā)位，后續(xù)每個分段交替清零和置位（第一次傳送為0，等效于request/response）。

      （4）域分段上傳協(xié)議

      說明：n，c，t ： 與域分段下載相同。

    （5）SDO 客戶或服務器通過發(fā)出如下格式的報文來中止SDO傳送：

      在域傳送中止報文中，數(shù)據(jù)字節(jié)1和2表示對象索引，字節(jié)3表示子索引，字節(jié)4到7包含32位中止碼，描述中止報文傳送原因，見表3-4所示。

表3-4：16進制中止代碼表（字節(jié)4到7）

      錯誤寄存器(Error Register)在設備的對象字典（索引0x1001）中，表3-6說明了錯誤寄存器的位定義。設備可以將內(nèi)部錯誤映射到這個狀態(tài)字節(jié)中，并可以快速查看當前錯誤。

表3-6： 8位錯誤寄存器位定義

      制造商特定錯誤區(qū)域可能包含與設備相關的其它的錯誤信息。

     6  過程數(shù)據(jù)對象PDO 

     PDO對象用來傳輸實時數(shù)據(jù)，PDO對象采用 生產(chǎn)者-消費者 模式。數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到多個消費者。數(shù)據(jù)傳送限制在1-8個字節(jié)（例如：一個PDO可以傳輸最多64個數(shù)字I/O值，或者4個16位的AD 值）。PDO通訊沒有額外的協(xié)議規(guī)定。PDO有兩種類型的使用：即數(shù)據(jù)發(fā)送和數(shù)據(jù)接收。他們以TPDO和RPDO區(qū)分；

      RPDO通信參數(shù)索引=1400h+RPDO編號-1

      TPDO通信參數(shù)索引=1800h+TPDO編號-1

      RPDO映射參數(shù)索引=1600h+RPDO編號-1

      TPDO映射參數(shù)索引=1A00+TPDO編號-1

      PDO傳輸模式：

      同步傳輸：同步傳輸（通過接收同步對象實現(xiàn)同步），同步傳輸又可分為非周期和周期傳輸。非周期傳輸是由遠程幀預觸發(fā)或者由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件預觸發(fā)傳送。周期傳輸則是通過接收同步對象（SYNC）來實現(xiàn)，可以設置1~240個同步對象觸發(fā)；

      異步傳輸：異步傳輸（由特定事件觸發(fā)），其觸發(fā)方式可有兩種方式，第一種是通過發(fā)送與PDO的COB-ID相同的遠程幀來觸發(fā)PDO的發(fā)送，第二種是由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件來觸發(fā)（例如，定時傳輸，數(shù)據(jù)變化傳輸?shù)龋?/p>

      PDO通信參數(shù)子02h為PDO的傳輸類型，其定義了觸發(fā)TPDO傳輸或處理收到的RPDO索引的方法，如表所列：

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