智能工廠是利用各種現(xiàn)代化的技術(shù)來實現(xiàn)工廠的辦公、管理及生產(chǎn)自動化，達(dá)到加強及規(guī)范企業(yè)管理、

減少工作失誤、堵塞各種漏洞、提高工作效率、進(jìn)行安全生產(chǎn)、提供決策參考作用的先進(jìn)制造方式。在

智能工廠中，生產(chǎn)線柔性化程度更高，機器人需要與人協(xié)同共享一個工作空間，因此，協(xié)作機器人——

一種設(shè)計和人類在共同工作空間中能進(jìn)行近距離互動的機器人就橫空出世了。與傳統(tǒng)工業(yè)機器人不同，

協(xié)作機器人能和人類近距離接觸，在生產(chǎn)生活中充當(dāng)不同的角色。在最近舉行的世界機器人大會上，新

松公司推出了一款融合AR技術(shù)的協(xié)作機器人，即可通過佩戴的AR眼鏡實時操控機器人，并能實時觀察

機器人工作狀態(tài)和生產(chǎn)信息，有效地增強了人機交互能力，提高了工作效率。

協(xié)作機器人共有四種不同類型的協(xié)作形式：一是安全受監(jiān)控停止，即工人進(jìn)入共享工作空間后，機器人

便會停機，一旦工人離開共享工作空間，機器人可以自動重新啟動；二是手持引導(dǎo)，機器人的運動由人

工手持進(jìn)行引導(dǎo)控制；三是速度和距離監(jiān)控，機器人防止人機接觸，實現(xiàn)方式為：當(dāng)機器人和工人互相

靠近時，機器人降低速度，然后當(dāng)雙方互相離開時，再次提高速度；四是功率和壓力限制，即通過技術(shù)

手段將工人和機器人之間的接觸力限制在無害水平。

隨著機器學(xué)習(xí)算法以及智能芯片等技術(shù)的快速發(fā)展，協(xié)作機器人也將變得越來越智能，它們能夠出色地

完成智能工廠的幾乎所有任務(wù)，這是因為它們擁有更好的數(shù)據(jù)庫，能夠更好地識別生產(chǎn)者、機器和周圍

的同伴，并能更好地與環(huán)境協(xié)作。

《伺服與運動控制》

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李方圓lfy@chuandong.cn