公司介紹

      深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)有限公司專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)和 專(zhuān)精特新企業(yè)。
     正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品包括 2-24 軸脈沖型嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、2-128 軸總線型嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、2-24 軸 脈沖型網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制卡、2-128 軸總線型 PCI 運(yùn)動(dòng)控制卡、2-240 軸視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)、人機(jī)界面、各類(lèi)擴(kuò)展 模塊等。
     正運(yùn)動(dòng)技術(shù)一直致力于做更好用的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品，經(jīng)過(guò)眾多合作伙伴多年的應(yīng)用開(kāi)發(fā)，產(chǎn)品被廣泛應(yīng)用于3C電子、 半導(dǎo)體、新能源、汽車(chē)制造、機(jī)器人、印刷包裝、紡織服裝、激光加工、醫(yī)療制藥、數(shù)控加工、物流、軍工等領(lǐng)域。 正運(yùn)動(dòng)技術(shù)堅(jiān)持把產(chǎn)品質(zhì)量置于商業(yè)利益之上，堅(jiān)持以滿足需求為中心、以創(chuàng)造價(jià)值為根本、以提升體驗(yàn)為追求， 鍥而不舍地為智能制造提供更有價(jià)值的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品、方案與服務(wù)。

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     隨著精益柔性生產(chǎn)對(duì)速度與穩(wěn)定性要求的不斷提升，市 場(chǎng)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與穩(wěn)定性也提出了更高標(biāo)準(zhǔn)。作為 現(xiàn)代先進(jìn)裝備的核心“大腦”，高性能運(yùn)動(dòng)控制以其高精度、 高速度、實(shí)時(shí)響應(yīng)和高靈活性的精細(xì)化特性，驅(qū)動(dòng)高端智能裝 備，實(shí)現(xiàn)精益生產(chǎn)與柔性制造。
   市面上常見(jiàn)的傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制方案主要有兩種：PC+運(yùn)動(dòng)控 制卡方案和PLC方案。
方案一：PC+運(yùn)動(dòng)控制卡方案
   · 架構(gòu)：由PC負(fù)責(zé)視覺(jué)處理、數(shù)據(jù)運(yùn)算和人機(jī)界面等上層 任務(wù)，運(yùn)動(dòng)控制卡專(zhuān)司實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制，PC與運(yùn)動(dòng)控制卡之間通 常通過(guò)PCIe或PCI通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；
   · 應(yīng)用“痛點(diǎn)”：
    通訊延遲：PCIe/PCI通訊存在較大的通訊交互延遲；
   實(shí)時(shí)性不足：運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用程序運(yùn)行在Windows上，易 受系統(tǒng)調(diào)度抖動(dòng)影響，導(dǎo)致控制穩(wěn)定性與實(shí)時(shí)性降低。
方案二：PLC方案
   · 應(yīng)用“痛點(diǎn)”：
   軌跡控制能力弱：在復(fù)雜軌跡（如多軸聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)）控制方 面表現(xiàn)不足；
   精度受限：難以滿足高精度加工場(chǎng)景的需求；
   通訊瓶頸：與PC等上位系統(tǒng)進(jìn)行高效、大容量數(shù)據(jù)通訊 存在困難。
   由此，實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7應(yīng)運(yùn)而生。它深度融 合了PC的強(qiáng)大信息處理能力與運(yùn)動(dòng)控制卡的高性能軌跡   控制及 硬實(shí)時(shí)特性，充分發(fā)揮CPU的強(qiáng)勁算力優(yōu)勢(shì)。該內(nèi)核專(zhuān)為滿足 高速高精加工與復(fù)雜軌跡控制等嚴(yán)苛場(chǎng)景而設(shè)計(jì)，為現(xiàn)代制造 提供更可靠、更精細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制能力。
    MotionRT750基于x86 CPU架構(gòu)。在Windows/Linux操作系統(tǒng)下能實(shí)現(xiàn)裸機(jī)運(yùn)行或強(qiáng)實(shí)時(shí)穩(wěn)定運(yùn)行。通過(guò)Local高速接 口與EtherCAT冗余總線技術(shù)，可支持多達(dá)254軸的高精度運(yùn)動(dòng) 控制，控制周期可低至125μs，顯著提升設(shè)備性能，助力產(chǎn)能 提升至少20%。

1 全自主實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750

（1）運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750的實(shí)現(xiàn)機(jī)制
     MotionRT750運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核采用高效的多核CPU任務(wù) 分配策略：它將核心的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人算法、數(shù)控（CNC）及 機(jī)器視覺(jué)等實(shí)時(shí)任務(wù)集中運(yùn)行在1-2個(gè)專(zhuān)用CPU核上；與此同時(shí)， 其余CPU核則專(zhuān)注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實(shí)時(shí)任務(wù)。
通過(guò)集成MotionRT750 Runtime實(shí)時(shí)層與操作系統(tǒng)非實(shí)時(shí) 層，并利用高速共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運(yùn)動(dòng)控制 與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定、 更高效的智能裝備控制，確保了運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)的絕對(duì)實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)穩(wěn)定性。

      例如：在一個(gè)配備6核處理器（如Intel Core i5-8500） 的系統(tǒng)上，MotionRT750會(huì)獨(dú)占1個(gè)物理核心運(yùn)行實(shí)時(shí)控制任 務(wù)，其余5個(gè)核心則完全用于處理Windows/Linux操作系統(tǒng)及 上層應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)資源的最優(yōu)分配。
（2）運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750的性能優(yōu)勢(shì)
①運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750與傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制卡/PLC 的交互速率對(duì)比
     MotionRT750共享內(nèi)存的核間交互方式大幅度提升了交 互效率，單條指令的交互時(shí)間也快至us級(jí)；相較于傳統(tǒng)的PCI/ PCIe、網(wǎng)口等通訊方式，速度提升了10-100倍以上，通訊速度 對(duì)比如下圖所示。

②MotionRT750超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡與傳統(tǒng)PCI卡的場(chǎng) 景測(cè)試對(duì)比
同一套測(cè)試環(huán)境下，通過(guò)50次直線電機(jī)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)和 10000次的IO循環(huán)翻轉(zhuǎn)，測(cè)試數(shù)據(jù)如下：
MotionRT750（共享內(nèi)存交互）：
· 平均單次讀寫(xiě)延遲：≈2.8μs
· 延遲穩(wěn)定性：極高（波動(dòng)極?。?br>傳統(tǒng)方案（PCI通信）：
· 平均單次讀寫(xiě)延遲：≈51μs
· 延遲穩(wěn)定性：較差（波動(dòng)顯著）
     統(tǒng)計(jì)整個(gè)控制周期的執(zhí)行時(shí)間，采用MotionRT750實(shí)時(shí)內(nèi) 核的方案比傳統(tǒng)PCI通信方案縮短了約2500ms，整體控制效率 提升超過(guò)17.1%。從實(shí)時(shí)性和效率性考慮，運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核 MotionRT750更適合高速高精的場(chǎng)合。
（3）EtherCAT總線冗余，支持32軸同步控制與125us硬 實(shí)時(shí)周期
     環(huán)形冗余架構(gòu)實(shí)現(xiàn)原理是：通過(guò)將末端從站的EtherCAT OUT端口回連至主站，構(gòu)建物理環(huán)形通訊鏈路。當(dāng)線性鏈路中 任意從站發(fā)生故障時(shí)，系統(tǒng)將快速自動(dòng)切換至另一路徑，確保非故障從站持續(xù)保持正常EtherCAT通信，可顯著提升系統(tǒng)可靠 性與運(yùn)行穩(wěn)定性。

       針對(duì)連續(xù)生產(chǎn)場(chǎng)景對(duì)設(shè)備24/7不間斷運(yùn)行的要求， MotionRT750的冗余機(jī)制實(shí)現(xiàn)EtherCAT通訊的更可靠和更穩(wěn) 定，可有效杜絕非計(jì)劃停產(chǎn)導(dǎo)致的產(chǎn)能損失。
（4）多通道EtherCAT架構(gòu)實(shí)現(xiàn)254軸同步控制
       運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750可以實(shí)現(xiàn)多卡多通道 EtherCAT總線，軸數(shù)控制可達(dá)254軸，總線周期500μs，自由 靈活搭配從站資源，具備低延遲、高帶寬和精確同步的特點(diǎn)， 適合實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸和多工位協(xié)同的應(yīng)用場(chǎng)景。

（5）PC藍(lán)屏/宕機(jī)/崩潰也能正常運(yùn)行的實(shí)時(shí)內(nèi)核
       當(dāng)Windows因病毒入侵、硬件異常插拔或驅(qū)動(dòng)沖突導(dǎo)致 系統(tǒng)崩潰時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750仍可持續(xù)運(yùn)行,且 急停功能仍然保持有效，提供充分響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行事故處置，顯 著提升工業(yè)控制安全性與可靠性。

（6）應(yīng)用優(yōu)勢(shì)總結(jié)

· 跨平臺(tái)兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等 級(jí)CPU；
· 開(kāi)發(fā)靈活性：提供多語(yǔ)言編程接口，便于二次開(kāi)發(fā)與功 能定制；
· 實(shí)時(shí)性提升：通過(guò)CPU內(nèi)核獨(dú)占機(jī)制與高效LOCAL接口， 實(shí)現(xiàn)2-3μs指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍；
· 擴(kuò)展能力強(qiáng)化：多卡多EtherCAT通道架構(gòu)支持254軸運(yùn) 動(dòng)控制及500μsEtherCAT周期；
· 系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125μs EtherCAT冗余架構(gòu)消除單點(diǎn)故 障風(fēng)險(xiǎn)，保障連續(xù)生產(chǎn)；
· 安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍(lán)屏?xí)r仍可 維持急停與安全停機(jī)功能有效，確保產(chǎn)線安全運(yùn)行；
· 功能擴(kuò)展性：實(shí)時(shí)內(nèi)核支持C語(yǔ)言程序開(kāi)發(fā)，方便功能 拓展與實(shí)時(shí)代碼提升效率。

2   運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750應(yīng)用場(chǎng)景

（1）高速轉(zhuǎn)塔測(cè)試分選設(shè)備上的應(yīng)用
     主要組成：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H 運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。
     系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)?，確保多個(gè) 工序在旋轉(zhuǎn)周期內(nèi)依次對(duì)芯片進(jìn)行測(cè)試、分選、收料、編帶 等，使整個(gè)測(cè)試分選過(guò)程高效穩(wěn)定地運(yùn)行，單位時(shí)間產(chǎn)量達(dá)到 55K+，相比傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制卡方案，效率提升10%以上。

（2）高速插件機(jī)的應(yīng)用
       主要組成：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H 運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。
       插件頭拾取元件后，XY直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)移動(dòng)到檢測(cè)相機(jī)上 方進(jìn)行飛拍，對(duì)元件引腳進(jìn)行檢測(cè)和定位，從而保證插件更加 精準(zhǔn)，優(yōu)化路徑、保證XY平臺(tái)運(yùn)行路徑最短，可實(shí)現(xiàn)0.6s/pcs 的節(jié)拍，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.01mm，相較于傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控 制方案，節(jié)拍更快，精度更高，穩(wěn)定性更好。

（3）六面外觀檢測(cè)高速視覺(jué)篩選機(jī)的應(yīng)用
     主要組成：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H 運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。
      系統(tǒng)具備多核并行運(yùn)算能力，可解決傳統(tǒng)方案中視覺(jué)與運(yùn) 動(dòng)控制的數(shù)據(jù)交互速度慢等問(wèn)題，顯著提升六面外觀檢測(cè)設(shè)備 的效率和精度，可實(shí)現(xiàn)15000+pcs/分鐘的IO觸發(fā)檢測(cè)速度， 適用于攝像頭零部件、鋰電池零部件、磁性材料、電子原件、塑 料橡膠制品、螺絲螺母、電子元器件、精密五金件等加工領(lǐng)域。

（4）DELTA視覺(jué)柔振上下料解決方案
       主要組成：高集成機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC712+運(yùn) 動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。
       DELTA柔振上下料專(zhuān)用方案實(shí)現(xiàn)即插即用一站式解決方案， VPLC系列視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)結(jié)合柔性振動(dòng)盤(pán)和輕量化結(jié)構(gòu)的 DELTA機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)高精度物料識(shí)別與高速上下料，適應(yīng)多品類(lèi) 小批量生產(chǎn)，可滿足市場(chǎng)對(duì)靈活供料的需求，克服了傳統(tǒng)供料方 式的局限，實(shí)現(xiàn)了快速物料切換和配置工藝，且提升兼容性。