[摘要] 以快速、高精度跟蹤為主要目標的位置伺服系統(tǒng)是廣泛應(yīng)用于高精度位置控制的主要控制方式之一．其驅(qū)動信號為代表位置命令的脈沖信號 介紹了以全數(shù)字式交流伺服MINAS系列為執(zhí)行結(jié)構(gòu)．利用S7 200CPU214／DC 的高速計數(shù)器與PTO集成脈沖輸出功能實現(xiàn)對包裝印刷住置伺服系統(tǒng)驅(qū)動的方案和軟件的開發(fā)。 關(guān)鍵詞： 位置控制；交流伺服系統(tǒng)；驅(qū)動器；包裝印刷機；色標傳感器 在科學(xué)技術(shù)日新月異發(fā)展的當今時代．為滿足現(xiàn)代人消費對商品包裝精美化的要求，包裝印刷生產(chǎn)線的高自動化、位置跟蹤的精確度要求越來越高 將各類先進技術(shù) 群體綜臺應(yīng)用方式應(yīng)用于包裝線上．謀求實現(xiàn)包裝印刷生產(chǎn)線高自動化、高教能已迫在眉捷 而全數(shù)字化交直一交流變頻伺服驅(qū)動器控制精度高、響應(yīng)速度快、抗干擾性強。將它應(yīng)用于包裝線上形成閉環(huán)位置控器有非常重要的意義它解決了包裝印刷上靠人工進行初始定位和調(diào)節(jié)，操作復(fù)雜，定位誤差大，動態(tài)節(jié)拍慢，運動中發(fā)生錯位現(xiàn)象嚴重．套色生產(chǎn)困難等許多問題。 1 MINAS系列全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的原理特點及操作[sup][1][/sup] ： 我們使用變頻驅(qū)動器為松下MSD 全數(shù)字式矢量控系統(tǒng)。它利用PWM 脈寬調(diào)制變額．性能強大．適用于高性能位置控制器，它有38個參數(shù)設(shè)置．6種控制方式，其中脈沖串位置控制最為獨特 因為它使用一定額率的脈沖信號作為代表位置命令的輸人號．在復(fù)雜的工作現(xiàn)場中．它比模擬速度輸人信號精度高．抗干擾性強。 1．1 系統(tǒng)的組成 圖1所示為IGBT 整流變壓的PWM 型矢量控制變頻調(diào)違系統(tǒng)的原理圖。頻率給定信號經(jīng)軟起動作為給定積分器的輸入．給定積分器的輸出分別控制頻率和正、反轉(zhuǎn)。函數(shù)發(fā)生器是為了低頻時保持電動機氣隙磁通一定．補償定子電阻壓降的影響而設(shè)置的。逆變器輸出電壓控制采用電壓電流雙環(huán)謂節(jié)系統(tǒng) 變頻控制電路采用一個絕對值放大器。這是因為給定信號可正可負．而PWM 詞節(jié)需要極性不變的控制信號。變頻控制信號控制三相正弦波發(fā)生器，產(chǎn)生頻率可變的三相正弦渡．PWM 調(diào)制信號是由恒幅變頻正弦泣與三角波比較而產(chǎn)生的根據(jù)給定信號正、負．經(jīng)邏輯田換電路改變相序．以實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控材。 [align=center] 圖1 PWM 型變頻調(diào)速系統(tǒng)原理圖[/align] 1．2 特點 （1） MINAS系列具有各種參數(shù)可用來調(diào)節(jié)系統(tǒng)的特性功能．正確設(shè)定這些參數(shù)可使系統(tǒng)達到最好的運動狀態(tài)。 （2） 它具有監(jiān)視功能 如偏差脈沖數(shù)監(jiān)視，電動轉(zhuǎn)速監(jiān)視，電動機轉(zhuǎn)矩監(jiān)視。 （3） 顯示CNI．／F的輸入／輸出控制狀態(tài)。 （4） 顯示故障原因于歷史。 （5） 可通過計算機耐MSD進行監(jiān)視與操作。 1．3 脈沖串位量控制誤差的操作 （1） 在位置控割方式時，使偏差計數(shù)清0信號CL釋放，使脈沖指令禁止信號INH 釋放，電機妊于SBRVO—LOCK 狀態(tài) 。 （2） 設(shè)置參數(shù)NO .2為0，此方式是位置（脈沖串）控制方式。 （3） 設(shè)置參數(shù)NO.29為1．電機轉(zhuǎn)速正比于輸入脈沖頻率f＊p25／p26 p27=2500＊4＊n／60。 （4） 通過參數(shù)21將速度前饋系數(shù)設(shè)置最小。 （5） 設(shè)置參數(shù)03的值至較大值而不至于發(fā)生震蕩為止。 （6）設(shè)置位置環(huán)增益20參數(shù)較大小至于發(fā)生震蕩為止。 （7）設(shè)置位置環(huán)增益如參數(shù)較大小至于發(fā)生震設(shè)置速度環(huán)積分時間常數(shù)04參數(shù)鞍小值位置偏差值相減就越大。 2 套色自動化系統(tǒng)簡介與方案設(shè)計 車系統(tǒng)由一臺PC機、s7—200可編程控制器MSD 變額驅(qū)動系統(tǒng)組成控制核心．其結(jié)構(gòu)見圖2所示。 [align=center] 圖2 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖[/align] 2 .1 控制原理 整個傳動系統(tǒng)由最初軸頭安裝一臺旋轉(zhuǎn)編碼器．隨著傳動系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)．編碼器產(chǎn)生連續(xù)的脈沖信號．即每轉(zhuǎn)一向發(fā)出N 個脈沖．根據(jù)錕子局長可換算出20ram 相當于多少個脈沖 此詠沖信號作為輸入給定信號，每個色錕上裝置一臺色標傳感器，可 檢測到印品上的色標，然后把檢測到的印刷品上的色標信號轉(zhuǎn)化為電脈沖信號反饋到PI C 高速計數(shù)器中．由軟件進行比較、分析、運算、邏輯判斷后對執(zhí)行機構(gòu)輸出控制量．調(diào)節(jié)色錕的相對位置．消除印刷錯位。 在套色印刷中．一般采用改變印版滾筒的轉(zhuǎn)動角度以達到謂整印刷位置的目的．其閉環(huán)控制如圖3所示。 [align=center] 圖3 控制原理框圖[/align] 據(jù)日本德島縣果樹試驗場（赤井，1984年）報導(dǎo)，11月1 5日收獲的海沃德果實用0 03ram 塑料膜密封，用吸有高錳酸鉀飽和液的蛭石作為脫乙烯劑，在低溫中，可貯藏到收獲后的182天以上．而單以5c進行低溫貯藏，到154天，就出現(xiàn)了輕多的腐爛果和過熟果。由此也可看出，即使在低溫貯藏條件下．乙烯吸收劑的效果也是很大的。 3 結(jié)語 綜上所述，我們認為在獼猴桃保鮮過程中，比較經(jīng)濟有效的保鮮方法是采用：瓦撈紙箱+ 塑料薄膜+ （保鮮材料）+ 低溫方案 這樣影響獼猴桃保鮮的四個重要因素；溫度— — 可由低溫庫保證；濕度、氣體環(huán)境—— 可由合適的塑料薄膜解決｝保鮮材料（如蛭石）—— 可去脒掉揮發(fā)物質(zhì) 當然，獼猴桃保鮮包裝技術(shù)歷史較短．在使用中還有較多問題需待研究．但是保鮮包裝的擾點是很明顯的 它可 太大降低獼猴桃在流通過程中的損耗，提高價值和規(guī)格．改集中上市為均衡上市．可滿足人們在不同時間的需求。