選擇一個(gè)涂膠機(jī)械手首先要針對行業(yè),確定機(jī)械手的運(yùn)動范圍,工作特性和動作要求.以下針對車燈行業(yè)的涂膠機(jī)械手進(jìn)行簡要闡述.

首先,要了解客戶的工作要求:
（1） 在涂膠過程中不允許有任何膠料飛濺到車燈膠槽以外；
（2） 膠形均勻一致，搭接合理美觀；
（3） 燈具裝配后不能有任何溢膠現(xiàn)象；
（4） 車燈裝配后氣密試驗(yàn)合格。

然后,在確定機(jī)器人的工作方式及動作要求:
1．工作方式
　　車燈自動涂膠機(jī)器人和操作人員分別在往復(fù)式工作臺兩端（見圖1 ），一端為人工上下料工位，位于安全工作區(qū)，另一端為機(jī)器人自動涂膠工位，工件到位后位于機(jī)器人工作范圍內(nèi)。操作人員在上下料工位將待涂膠工件裝入工裝后踩動腳踏開關(guān)，工作臺將工件由上下料工位傳送至自動涂膠工位，工件到達(dá)自動涂膠工位后，給機(jī)器人一個(gè)啟動信號，機(jī)器人便開始做涂膠工作，涂膠完成后機(jī)器人給工作臺一個(gè)回程信號，已涂膠工件被傳送至上下料工位，此時(shí)操作人員將已涂工件卸下，重復(fù)以上工作。
2．自動涂膠機(jī)器人工作站
　　我公司6 自由度交流伺服機(jī)器人是一種關(guān)節(jié)式的編程示教型通用機(jī)器人。它具備與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊的功能。具有高的加速性能、精確的軌跡跟蹤和快速的轉(zhuǎn)角特性，持重10kg。這種機(jī)器人的所有特性及工作參數(shù)都符合車燈自動涂膠作業(yè)要求。如下圖

      工作臺最好是往復(fù)移動式工作臺,這樣可以提高工作效率及動作配合.往復(fù)移動式工作臺的往復(fù)運(yùn)動由雙作用往復(fù)移動式無桿氣缸來實(shí)現(xiàn)。工裝夾具安裝在無桿氣缸的運(yùn)動塊上，從而驅(qū)動工件在機(jī)器人涂膠工位與人工上下料工位之間往復(fù)運(yùn)動。工作臺具有工件到位檢測信號并具備與機(jī)器人和總控臺之間的通訊功能，工作臺行程為800mm，最大驅(qū)動力為50kgf。

　　輸膠設(shè)備也是涂膠機(jī)械手的一個(gè)重要環(huán)節(jié),輸膠設(shè)備系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對RTV 系列硅膠的壓力輸送。壓盤與膠桶內(nèi)壁嚴(yán)格密封，壓入后將多余空氣從壓盤上一導(dǎo)氣管排出，桶內(nèi)形成負(fù)壓。在泵、壓盤、升降氣缸向下的作用力及系統(tǒng)其他附件重力作用下，輸膠泵以壓縮空氣為動力，泵空氣馬達(dá)上下往復(fù)運(yùn)動帶動柱塞泵將桶內(nèi)硅膠吸進(jìn)并以一定壓力通過膠管輸送給自動膠槍。機(jī)器人控制系統(tǒng)向電磁閥發(fā)送電信號，在壓縮空氣作用下自動擠膠槍處于打開狀態(tài)，此時(shí)膠槍可以正常工作。由于壓盤完全蓋住桶蓋，因而保證桶里膠料與空氣完全隔絕，在長時(shí)間停產(chǎn)情況下，硅膠也不會發(fā)生固化現(xiàn)象。（R T V 硅膠在與空氣中水份發(fā)生反應(yīng)后便會固化）。

以下輸膠設(shè)備有關(guān)參數(shù)：
（1） 泵壓力比 25∶1
（2） 泵最大流量13.3L/min
（3） 泵最大壓縮空氣消耗量2.9m3/min（在7kg/cm2 時(shí)）
（4） 泵最大工作壓力7kg/cm2
（5） 泵最大輸膠壓力169kg/cm2
（6） 自動擠膠槍最大耐壓210kg/cm2
（7） 自動擠膠槍流量2.1L/min（25 萬厘泊膠,100 kg/cm2）

輸膠設(shè)備的組成如下: