松下伺服A4

　　一、基本接線

　　主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實(shí)際使用應(yīng)參照操作手冊）；

　　控制電源輸入r、t也可直接接～220V;

　　電機(jī)接線見操作手冊第22、23頁，編碼器接線見操作手冊第24～26頁，切勿接錯。

　　二、試機(jī)步驟

　　1.JOG試機(jī)功能

　　僅按基本接線就可試機(jī)；

　　在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r 0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;

　　按‘SET’鍵，顯示‘JoG -’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;

　　按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;

　　按住‘^’鍵電機(jī)反時針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。

　　按‘SET’鍵結(jié)束。

　　2.內(nèi)部速度控制方式

　　COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

　　參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電）

　　調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時針旋轉(zhuǎn)，負(fù)值順時針旋轉(zhuǎn)。

　　3.位置控制方式

　　COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;

　　PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；

　　PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；

　　參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；

　　PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動；改變SIGN2即可改變電機(jī)轉(zhuǎn)向。

　　另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。

　　常見問題解決方法:

　　1.松下數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機(jī)時一上電，電機(jī)就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？

　　這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。（請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）

　　2.松下交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？

　　22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

　　編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細(xì)查對；

　　電機(jī)上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。

　　3.松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

　　伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。（請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）

　　4.松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么？

　　松下交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

　　5.松下交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機(jī)軸？

　　盡管在SRV-ON信號斷開時電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機(jī)時，使信號C-MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。

　　6.在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的松下交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時，發(fā)出運(yùn)動指令，電機(jī)就飛車，什么原因？

　　這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

　　A.修改采樣程序或算法；

　　B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)，以改變相序；

　　C.修改驅(qū)動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

　　7.在我們研制的一臺檢測設(shè)備中，發(fā)現(xiàn)松下交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來消除？

　　由于交流伺服驅(qū)動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動器對其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：

　　A.驅(qū)動器和電機(jī)的接地端應(yīng)可靠地接地；

　　B.驅(qū)動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；

　　C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。

　　干擾問題在電子技術(shù)中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗(yàn)和試驗(yàn)來尋找抗干擾的措施。

　　8.伺服電機(jī)為什么不會丟步？

　　伺服電機(jī)驅(qū)動器接收電機(jī)編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進(jìn)行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機(jī)不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。

　　9.如何考慮松下伺服的供電電源問題？

　　目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機(jī)都是三相200V供電，國內(nèi)電源標(biāo)準(zhǔn)不同，所以必須按以下方法解決：

　　A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動器的L1，L3端子；

　　B.對于其它型號電機(jī)，建議使用三相變壓器將三相380V 變?yōu)槿?00V，接入驅(qū)動器的 L1，L2，L3。

　　10.對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時，應(yīng)特別注意什么？

　　由于每臺伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個十分易碎的精密光學(xué)器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。