摘要：本文就歐瑞絕對(duì)值伺服驅(qū)動(dòng)器在多軸機(jī)械手臂上的使用進(jìn)行了探討及分析，與增量式伺服驅(qū)動(dòng)器相比，絕對(duì)值伺服應(yīng)用于機(jī)械手臂上可以免除機(jī)械調(diào)零等繁瑣的工作，簡(jiǎn)化了操作，提高可行性，節(jié)省了外部標(biāo)尺等輔助量具，使機(jī)械人控制有了新的更簡(jiǎn)易的解決方案。

關(guān)鍵詞：歐瑞傳動(dòng)；絕對(duì)值伺服驅(qū)動(dòng)器；機(jī)械手；絕對(duì)位置

一、前言

隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器正在逐步取代人力，將人力從高強(qiáng)度、重復(fù)性的體力勞動(dòng)解放出來(lái)。同時(shí)機(jī)械的自身特性，使引入機(jī)械的同時(shí)，也相應(yīng)的提高生產(chǎn)效率以及產(chǎn)品的一致性，這是人類進(jìn)步與社會(huì)化生產(chǎn)的必然趨勢(shì)。

伺服作為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手臂已經(jīng)不是新生之物，然而老式的機(jī)械手臂受技術(shù)制約，多采用普通增量式編碼器為代表的伺服與機(jī)械定位相結(jié)合的方式，這種組合對(duì)機(jī)械手每次調(diào)零都是一次極大的挑戰(zhàn)，繁瑣的調(diào)試步驟，低精確度的定位等都給使用造成了極大地難度，并且需要配備技術(shù)層次較高的專業(yè)人員進(jìn)行操作。絕對(duì)值伺服的出現(xiàn)極大程度上緩解了以上問(wèn)題，給機(jī)械調(diào)零帶來(lái)了極大的方便，并且提高了調(diào)零的效率與精度。

機(jī)械手臂

伺服系統(tǒng)配電柜

二、產(chǎn)品簡(jiǎn)介

歐瑞傳動(dòng)的絕對(duì)值伺服驅(qū)動(dòng)器是公司自主研發(fā)，具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器。歐瑞絕對(duì)值伺服按系列分屬于SD10系列，基本性能、通用功能與SD10增量式伺服一致，包含位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩模式；此外還支持模擬量控制模式。具備分頻輸出功能，離線、在線慣量識(shí)別功能以及振動(dòng)抑制功能。

絕對(duì)值伺服功能模式

產(chǎn)品使用簡(jiǎn)單，使用位置脈沖模式接線、安裝同SD10系列伺服一致。使用17位絕對(duì)值編碼器，單圈分辨率為1/131072，多圈分辨率為16位。滿足絕大多數(shù)的高精定位、有限或無(wú)限范圍的運(yùn)動(dòng)控制，例如各種數(shù)控加工中心、機(jī)械手臂等行業(yè)。

三、系統(tǒng)組成

系統(tǒng)組成

如上圖，機(jī)械手臂控制系統(tǒng)是以機(jī)器人控制系統(tǒng)作為主控單元，伺服作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)再配以人機(jī)界面示教儀、外部電源、DI/DO轉(zhuǎn)接板以及相關(guān)輔助電路共同構(gòu)成。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，操作者通過(guò)示教儀給系統(tǒng)輸入相關(guān)指令，主控單元機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)始執(zhí)行，主控單元通過(guò)給各軸伺服下達(dá)相關(guān)指令，各軸伺服作為命令執(zhí)行者接受指令后運(yùn)行到相應(yīng)位置，這樣多軸協(xié)作共同完成某一動(dòng)作。

四、系統(tǒng)調(diào)試步驟

1、控制系統(tǒng)配線，包括機(jī)器人控制系統(tǒng)部分配線、伺服與電機(jī)配線以及伺服與控制系統(tǒng)配合接線；

2、伺服單元單獨(dú)上電點(diǎn)動(dòng)，檢查伺服接線是否正確、軸編號(hào)是否正確；

3、伺服參數(shù)設(shè)定，設(shè)定伺服系統(tǒng)為位置脈沖模式，然后設(shè)定電子齒輪、通訊方式與波特率等參數(shù)；

4、系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定，系統(tǒng)需要設(shè)定軸號(hào)、軸耦合、

5、系統(tǒng)示教模式下單軸低速率運(yùn)行，然后多軸聯(lián)動(dòng)執(zhí)行連貫動(dòng)作。

五、伺服接線以及參數(shù)設(shè)置

1、接線說(shuō)明

伺服配線示意如下圖所示：

伺服配線

2、參數(shù)設(shè)定

驅(qū)動(dòng)器參數(shù)配合控制系統(tǒng)上位機(jī)使用，在與CRP系統(tǒng)配合使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)器設(shè)置參數(shù)如下表所示：

結(jié)束語(yǔ)

歐瑞伺服秉承歐瑞變頻的品質(zhì)與理念，專注于設(shè)計(jì)生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)、實(shí)用、高品質(zhì)的工控產(chǎn)品。歐瑞絕對(duì)值伺服是基于SD10通用全功能伺服基礎(chǔ)設(shè)計(jì)而研發(fā)的一款全新的專門針對(duì)17位絕對(duì)值編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)器，其具備通用伺服器的所有功能，并且依據(jù)編碼器自身的特點(diǎn)，功能上有新的突破，其可記憶多圈位置、并且有單圈分辨率較傳統(tǒng)增量式編碼器高的領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。絕對(duì)值伺服在機(jī)械手臂及其相關(guān)領(lǐng)域的成功應(yīng)用再次證明了歐瑞伺服領(lǐng)先的技術(shù)與可靠的實(shí)用性。可以預(yù)見(jiàn)，未來(lái)一段時(shí)間，國(guó)內(nèi)機(jī)械手行業(yè)將迎來(lái)一個(gè)快速發(fā)展時(shí)期，絕對(duì)值伺服將迎來(lái)一個(gè)廣闊的市場(chǎng)前景。