引 言: 

隨著現(xiàn)代工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，以其速度和位置響應(yīng)控制性能的要求也越來越高。特別是在數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、導(dǎo)航系統(tǒng)、數(shù)據(jù)雕銑等領(lǐng)域，要求伺服系統(tǒng)具有高速、高精度、高可靠性和較強(qiáng)的抗干擾能力。全數(shù)字控制能夠使系統(tǒng)獲得高精度和高可靠性，面且具有較強(qiáng)的抗干擾能力和極好的柔性。數(shù)字信號(hào)處理（DSP）技術(shù)的發(fā)展為實(shí)現(xiàn)全數(shù)字控制奠定了基礎(chǔ)。同時(shí)，隨著計(jì)算機(jī)硬件、軟件技術(shù)及集成電路技術(shù)的迅速發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)已成為計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域最具活力的一個(gè)分支，并取得巨大的進(jìn)步。

總線化是工業(yè)控制系統(tǒng)的一個(gè)發(fā)展方向，它在適用范圍、可擴(kuò)展性、可維護(hù)性以及抗故障能力等方面較集中式控制系統(tǒng)有明顯的優(yōu)越性。CAN(Controller Area Network)總線由于其高性能、高可靠性及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，具有較強(qiáng)的抗干擾能力，適合用于實(shí)時(shí)性要求很高的系統(tǒng)。另一方面，目前許多工業(yè)伺服控制系統(tǒng)是基于模擬電子技術(shù)實(shí)現(xiàn)的，電路系統(tǒng)復(fù)雜、成本較高、抗干擾能力差、系統(tǒng)可擴(kuò)展性差。它將無法適應(yīng)工業(yè)伺服控制系統(tǒng)未來結(jié)構(gòu)的要求。

1.1多摩川新款伺服驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn)： 

TAD88XX系列驅(qū)動(dòng)器是在以往產(chǎn)品上追加了各種特性后重新誕生的。其具有各種顯著優(yōu)點(diǎn):

1）更直觀，包括參數(shù)調(diào)整的各種設(shè)定，全部可用個(gè)人電腦來操作，而不需要專用的檢測(cè)工具。

2）更方面，按項(xiàng)目分類表示參數(shù)，可清晰易懂地顯示當(dāng)前值與變動(dòng)值。

3）更迅捷，通過改進(jìn)硬件和軟件，電流響應(yīng)和速度和速度響應(yīng)均實(shí)現(xiàn)了原有產(chǎn)品的兩倍速度。

4）更精致，與本公司原有產(chǎn)品相比，大幅縮小了外形尺寸。另外，與其它公司產(chǎn)品相比，也具有優(yōu)異的精巧性。

5）更齊全的產(chǎn)品系列，編碼器：包括增量式，串行（17~23bit），無刷旋轉(zhuǎn)變壓器。網(wǎng)絡(luò)接口：包括SV-NET、RS485、RS232。

1.2 CAN總線通信實(shí)現(xiàn)

■ 關(guān)于SV-NET

SV-NET 利用物理層CAN 的中速域網(wǎng)。為了控制傳輸時(shí)間，排除多余功能，采用了專業(yè)高科技交互式控制的單一協(xié)議。

■ 關(guān)于MAC-ID

SV-NET 為主站和從站關(guān)系。主站為SV-NET 控制器、電腦等上位控制器。從站為驅(qū)動(dòng)器、I/O 組。主站機(jī)器只有1 個(gè)，不過通常從站的機(jī)器數(shù)量眾多。因此各個(gè)從站在網(wǎng)絡(luò)上需要設(shè)定MAC－ID（媒體訪問控制編號(hào)）并保證不重復(fù)。如果有重復(fù)編號(hào)的話，會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)沖突導(dǎo)致無法正常通信。

■關(guān)于上位控制器（主站）

上位控制器（主站）MAC-ID 通常以“０”表示。

■關(guān)于驅(qū)動(dòng)器（從站）的MAC-ID

驅(qū)動(dòng)器MAC-ID 可以設(shè)定為１～６３。只要不重復(fù)，可以設(shè)置所有編號(hào)。

■SV-NET 高科技交互式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

例） 上位控制器中連接3 個(gè)驅(qū)動(dòng)器，MAC-ID＝２驅(qū)動(dòng)器（電機(jī)）伺服器開啟（ON）的情況下。

1.3位置控制方式

上位控制器不斷的傳輸位置指令，驅(qū)動(dòng)器遵從位置指令進(jìn)行動(dòng)作的方式。也就是說由上位控制器控制驅(qū)動(dòng)器。指令的變化量時(shí)鐘保持固定，驅(qū)動(dòng)器就能夠在一定速度下動(dòng)作，只要變化指令就能執(zhí)行加速和減速動(dòng)作。上位控制器是用于控制速度，加速和減速。雖然按實(shí)時(shí)位置指令也可以進(jìn)行高速且復(fù)雜的動(dòng)作，但是為了確保電機(jī)的控制順暢且無段差，上位控制器尚且需要進(jìn)行一定程度高級(jí)的計(jì)算。

1.4速度控制方式

按上位控制器的速度指令運(yùn)行的方式。接收到上位控制器傳輸?shù)闹噶钏俣葦?shù)值，開始運(yùn)行并維持在設(shè)定速度。可以連續(xù)改變速度并進(jìn)行加速減速控制。

注：伺服開啟后首次ID37「實(shí)時(shí)指令速度」自動(dòng)設(shè)定為“0”。

1.5扭矩控制方式

按照上位控制器的電流指令進(jìn)行動(dòng)作的方式。接收到從上位控制器傳輸?shù)碾娏髦噶钪担_始運(yùn)行并且維持在固定電流值。能夠連續(xù)改變速度并進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。

注：伺服設(shè)定為ON，首次ID38「實(shí)時(shí)指令電流」自動(dòng)設(shè)定為“0”。

1.6SV-NET 控制器和電機(jī)／驅(qū)動(dòng)器連接示例 （3 軸）