龍門平臺基本上就是XY工作臺，其中下部的兩個軸支撐上端的軸。平臺兩側(cè)平行的兩個直線軸承支撐上端的軸和負(fù)載。如下圖所示：這種配置可以使上端軸上安裝執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如拾取和放置機(jī)構(gòu)，相機(jī)等等）從上端接近被加工件。

標(biāo)準(zhǔn)的XY疊加平臺通常是被加工件在運(yùn)動，而執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在上端。當(dāng)被加工件體積很大且很笨重、或者上部軸行程很長，通常是不推薦這種結(jié)構(gòu)的，因為這種結(jié)構(gòu)當(dāng)負(fù)載在兩端時會導(dǎo)致工作臺的平面度很差。

另外一種配置時將XY軸分離，其中上端的軸安裝在固定的橫梁上。這種案例中，下部的軸攜帶被加工件在一個方向上運(yùn)動，上軸攜帶執(zhí)行機(jī)構(gòu)在正交的方向上運(yùn)動。

在雅科貝思的運(yùn)動控制中，我們關(guān)注最多的是第一種配置中的下軸。機(jī)臺兩側(cè)支撐負(fù)載，如果驅(qū)動力和負(fù)載重心不在一條直線上就容易產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)誤差。

在運(yùn)動控制中，我們把底部軸的這種配置稱為龍門式軸。

今天，我們重點介紹雅科貝思直線電機(jī)的龍門軸配置類型

1、T型驅(qū)動

T型驅(qū)動指的是龍門軸的其中一側(cè)由電機(jī)驅(qū)動，另一側(cè)只是由導(dǎo)軌支撐和導(dǎo)向。這種配置僅需要一個編碼器和一個驅(qū)動器，是最低成本的龍門平臺配置。理想情況下，編碼器應(yīng)該安裝在龍門結(jié)構(gòu)的中心，但很難實現(xiàn)，因此大多數(shù)設(shè)計將編碼器安裝在其中一側(cè)。

這種配置的主要缺點是驅(qū)動力不平衡，無法實現(xiàn)驅(qū)動力和負(fù)載的中心在一條直線上，就會導(dǎo)致很大的橫擺誤差。有電機(jī)的一側(cè)總是拖動沒有電機(jī)的一側(cè)運(yùn)動，當(dāng)電機(jī)改變運(yùn)動方向，就會有大的橫擺誤差導(dǎo)致高逆轉(zhuǎn)誤差。換句話說，沒有電機(jī)的一側(cè)會保持靜止，直到有電機(jī)這側(cè)足以將其拖動。

提高該配置的重復(fù)精度，推薦的方法是關(guān)鍵位置只在一個運(yùn)動方向上。這可能意味著只是在一個方向運(yùn)動，然后回到所需的方向（位置），這樣會產(chǎn)生相似的橫擺誤差，就不會導(dǎo)致重復(fù)性錯誤。

T型驅(qū)動配置中一個重要的因素是編碼器安裝位置相對于電機(jī)驅(qū)動力。如果編碼器安裝在電機(jī)驅(qū)動的另一側(cè)，在開始跟隨電機(jī)運(yùn)動方向之前，編碼器可能會產(chǎn)生一個反向運(yùn)動（參見下方插圖），這在某種程度上就像正向的反饋可能影響伺服性能，所以建議電機(jī)和編碼器安裝在同一側(cè)。

2、H型驅(qū)動

H型驅(qū)動是指龍門軸由兩個電機(jī)驅(qū)動，龍門每一側(cè)都有一個電機(jī)。這將提供一個更加平衡的驅(qū)動力和最小化T型驅(qū)動配置的經(jīng)驗問題。