自從20世紀(jì)60年代初，人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后，工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力，在短短40多年的時間中，工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。

目前，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機器人、裝配機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。

公司機器人越來越多，擔(dān)心機器人出問題?怎樣才能有備無患?怎樣將解決方法化繁為簡?下面交大家一些小訣竅以及常見的故障分析。

當(dāng)機器人在工作過程中發(fā)生故障不要慌張，如果故障不是由于控制器引起的，那么故障的原因肯定是機器部件發(fā)生損壞。為了盡快以最簡便的方法處理故障、應(yīng)當(dāng)對故障進行分析。并且需要找出是哪個零件引起了故障。請按下面步驟進行簡單檢查和維護：

第1步:那一個軸出現(xiàn)了問題?

首先、檢查是哪一個軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現(xiàn)的機器異常。

①是否有零件發(fā)出噪音?

②是否有零件過熱?

③是否有零件松動或有后坐力?

第2步:哪個零件損壞了?

如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現(xiàn)象會有很多種可能的原因。有關(guān)故障的原因和現(xiàn)象請參考【表6-1】。

注意：

1)過載--------------當(dāng)負載超過額定電機負載時現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來說就是觸發(fā)了線圈保護器的熱繼電器。

2)操作時有噪音---現(xiàn)象是在操作過程中出現(xiàn)振動。

3)停止時搖擺------現(xiàn)象是當(dāng)機器人停止時發(fā)生擺動。

4)無規(guī)律的顫抖---現(xiàn)象是當(dāng)機器人沒有動作時有零星的顫抖。

第3步:處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后、根據(jù)『主要零部件故障診斷和解決』執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。

如果處理問題時遇到困難請向我們的服務(wù)部門咨詢。

主要零部件故障診斷和解決

工業(yè)機器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動裝置、電機和編碼器次之。

當(dāng)減速齒輪損壞時會發(fā)生振動或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人可能會完全不能移動或可能出現(xiàn)位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2、B、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞?

需要進行幾步細致的診斷：

(1)當(dāng)機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現(xiàn)象。

(2)檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關(guān)扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。

(3)核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

(4)前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。

(5)關(guān)閉電機、同時開啟剎車釋放開關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。

(6)核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)

按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞，當(dāng)確定損壞位置之后，針對其進行相對應(yīng)的解決方案。如主軸需更換減速齒輪，需要起重機來提升和懸吊機器人機械臂。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個機械腕部分，在更換整機機械腕部分是一個迅捷而可靠的解決方案，因為更換減速齒需要時間和一些必要的設(shè)備。如有困難請咨詢我們的服務(wù)部門。

相對于減速齒輪的更換，制動裝置和電機的更換就簡單了許多，值得注意的是在診斷和更換制動裝置時，需要注意安全。當(dāng)關(guān)閉電機時，通過開啟、關(guān)閉剎車釋放開關(guān)檢查操作中是否能聽到剎車聲。如果聽不到說明剎車線破損。在進行剎車釋放開關(guān)的開啟、關(guān)閉操作時、小心機械臂脫落。剎車釋放開關(guān)位于控制器箱門的控制板上。檢查出有損壞和老化及時更換新部件。