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如何在機器人執(zhí)行程序時捕獲DI脈沖信號?

時間:2018-10-10 14:00:06來源:網(wǎng)絡(luò)

導(dǎo)語:?機器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的。

1)機器人執(zhí)行程序都是一行一行執(zhí)行的,比如:

2)如果機器人在執(zhí)行第1行的時候,收到了cam_di信號,而運行到第3行的時候,cam_di信號被PLC置為FALSE了,那么執(zhí)行第4行的時候,機器人就會一直等待信號。

3)實際上,cam_di信號曾經(jīng)有過,只是機器人沒有執(zhí)行到waitdi語句。

4)可以使用中斷來實現(xiàn)上述要求

5)創(chuàng)建一個bool變量flag1,置為false

6)創(chuàng)建一個中斷號int_cam

7)新建一個新的routine,類型為中斷trap,該類型routine不能直接運行,必須由IsignalXX類似指令觸發(fā)

中斷程序內(nèi)容如下:

8)上述例子22-24行為設(shè)置語句,只需要運行一遍即可。

9)22行刪除中斷號

10)23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接

11)24行設(shè)置觸發(fā)條件,即cam_di由0變1,會自動觸發(fā)運行cam_trap程序(對于cam_di的掃描,后臺一直運行,所以即使機器人沒有運行到相關(guān)di語句,有了信號也會觸發(fā))

12)這樣即使程序運行到25行,PLC發(fā)過信號,機器人運行到26行di信號沒有,但執(zhí)行過中斷程序(執(zhí)行中斷過程,機器人運動不停),flag1被置為true。

13)機器人運行到27行,由于flag1為true,即收到過信號,機器人可以運行

14)28行,把flag1重新置為false。

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