不少網(wǎng)友在后臺(tái)留言，說(shuō)想要了解更多基礎(chǔ)性的知識(shí)點(diǎn)，那么后續(xù)我將會(huì)為大家多找一些入門(mén)的干貨，希望對(duì)你們有點(diǎn)幫助。今天要介紹的是PLC通訊的各種接口和工業(yè)機(jī)器人如何與PLC建立通訊連接~

PLC通訊的各種接口：

RS-232、RS-422與RS-485都是串行數(shù)據(jù)接口標(biāo)準(zhǔn)，最初都是由電子工業(yè)協(xié)會(huì)（EIA）制訂并發(fā)布的：

★★★RS-232在1962年發(fā)布，命名為EIA-232-E，作為工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，以保證不同廠家產(chǎn)品之間的兼容。

★★★RS-422由RS-232發(fā)展而來(lái)，它是為彌補(bǔ)RS-232之不足而提出的。為改進(jìn)RS-232通信距離短、速率低的缺點(diǎn)，RS-422定義了一種平衡通信接口，將傳輸速率提高到10Mb/s，傳輸距離延長(zhǎng)到4000英尺（速率低于100kb/s時(shí)），并允許在一條平衡總線(xiàn)上連接最多10個(gè)接收器。RS-422是一種單機(jī)發(fā)送、多機(jī)接收的單向、平衡傳輸規(guī)范，被命名為T(mén)IA/EIA-422-A標(biāo)準(zhǔn)。

★★★為擴(kuò)展應(yīng)用范圍，EIA又于1983年在RS-422基礎(chǔ)上制定了RS-485標(biāo)準(zhǔn)，增加了多點(diǎn)、雙向通信能力，即允許多個(gè)發(fā)送器連接到同一條總線(xiàn)上，同時(shí)增加了發(fā)送器的驅(qū)動(dòng)能力和沖突保護(hù)特性，擴(kuò)展了總線(xiàn)共模范圍，后命名為T(mén)IA/EIA-485-A標(biāo)準(zhǔn)。由于EIA提出的建議標(biāo)準(zhǔn)都是以“RS”作為前綴，所以在通訊工業(yè)領(lǐng)域，仍然習(xí)慣將上述標(biāo)準(zhǔn)以RS作前綴稱(chēng)謂。

（1）RS-232、RS-422與RS-485的性能參數(shù)表：

（2）單工、半雙工和全雙工的定義

如果在通信過(guò)程的任意時(shí)刻，信息只能由一方A傳到另一方B，則稱(chēng)為單工。如果在任意時(shí)刻，信息既可由A傳到B，又能由B傳A，但只能由一個(gè)方向上的傳輸存在，稱(chēng)為半雙工傳輸。如果在任意時(shí)刻，線(xiàn)路上存在A到B和B到A的雙向信號(hào)傳輸，則稱(chēng)為全雙工。

（3）RS-232的一些注意事項(xiàng)

RS-232常用的三根針是2、3、5。其中5是地線(xiàn)，2和3是用來(lái)傳數(shù)據(jù)的。那么在實(shí)際使用中會(huì)用到兩種線(xiàn)序的線(xiàn)：2、3直通和2、3交叉。

RS-232的接頭又可分為公頭(全是針的)和母頭(全是孔的)。

工業(yè)機(jī)器人真正的應(yīng)用是用在生產(chǎn)線(xiàn)上（如汽車(chē)組裝生產(chǎn)線(xiàn)、半導(dǎo)體硅片搬運(yùn)等），機(jī)器人單機(jī)各種搬運(yùn)動(dòng)作軌跡等都調(diào)試好了，還要配合生產(chǎn)線(xiàn)上的動(dòng)作要求，也就是還要和PLC連接進(jìn)行通訊，雙方交互信號(hào)，PLC什么時(shí)候讓機(jī)器人去搬運(yùn)，機(jī)器人搬運(yùn)完成通知PLC，通過(guò)這樣的交互通訊，機(jī)器人即可作為整條生產(chǎn)線(xiàn)上的“一員”，和生產(chǎn)線(xiàn)的上的其他機(jī)構(gòu)完成整個(gè)生產(chǎn)任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人與PLC的通訊連接

如果我們既掌握了工業(yè)機(jī)器人的編程，又掌握了PLC的控制技術(shù)，那么通過(guò)PLC控制機(jī)器人就顯得非常簡(jiǎn)單了。只要將工業(yè)機(jī)器人和PLC有效地連接起來(lái)并進(jìn)行相互之間的信號(hào)傳輸即可。工業(yè)機(jī)器人與PLC之間的通訊傳輸有“I/O”連接和通訊線(xiàn)連接兩種，下面以最常用的機(jī)器人與PLC之間使用“I/O”連接的方式介紹其控制方法。

圖一：PLC與機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成

上圖PLC采用西門(mén)子品牌，S7-300作為上位機(jī)，S7-200與機(jī)床通過(guò)I/O信號(hào)相連；S7-300與S7-200使用Profibus總線(xiàn)相連；S7-300與工業(yè)機(jī)器人使用I/O信號(hào)相連；工業(yè)機(jī)器人主體和控制器之間使用自帶通訊電纜（直接接插）連接。

圖二：S7-300(CPU-313)輸入輸出信號(hào)

圖三：S7-200輸入輸出信號(hào)(控制車(chē)床)

圖四：S7-200輸入輸出信號(hào)(控制洗床)