有人使用術(shù)語(yǔ)“無(wú)人駕駛汽車”時(shí)，可能會(huì)想到的是汽車制造商和技術(shù)公司過(guò)去幾年一直在測(cè)試的無(wú)人駕駛汽車的一些迭代。但是自20世紀(jì)50年代以來(lái)，無(wú)人駕駛車輛就已出現(xiàn)，當(dāng)時(shí)被稱為“AGV”的線控車首次用于工業(yè)應(yīng)用。

根據(jù)物料搬運(yùn)研究所的說(shuō)法，AGV由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)控制的，基于輪子的載重車（通常由電池供電）組成，它們?cè)诠S車間（或室外，鋪設(shè)區(qū)域）運(yùn)行，無(wú)需操作員。它可以通過(guò)埋設(shè)的感應(yīng)線、表面安裝的磁性或光學(xué)條帶、或通過(guò)慣性或激光引導(dǎo)的路徑來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。

術(shù)語(yǔ)“AGV”或自動(dòng)引導(dǎo)車輛直到20世紀(jì)80年代才開始使用。在此之前，這些自動(dòng)材料處理系統(tǒng)通常被稱為“無(wú)人駕駛車輛”。

作為自動(dòng)存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)（ASRS）的一部分，自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）為托盤搬運(yùn)，卡車和拖車裝卸，物料移動(dòng)，當(dāng)然還有材料存儲(chǔ)和檢索提供自動(dòng)材料管理。AGV的出色應(yīng)用是那些重復(fù)交付固定負(fù)載或數(shù)量的應(yīng)用，那些準(zhǔn)時(shí)交付（例如制造或運(yùn)輸站）至關(guān)重要的應(yīng)用，以及材料跟蹤重要的應(yīng)用。

應(yīng)用帶來(lái)了挑戰(zhàn)

如果你打開看AGV的蓋子，你可能會(huì)發(fā)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)減速電機(jī)，為AGV本身提供動(dòng)力或幫助提升和旋轉(zhuǎn)正在運(yùn)載的負(fù)載。

減速電機(jī)在AGV應(yīng)用中必須滿足幾個(gè)要求。首先，尺寸很重要，減速電機(jī)應(yīng)盡可能緊湊。因?yàn)橛糜谶\(yùn)動(dòng)和控制部件的空間在AGV中是非常寶貴的。其次，由于AGV采用電池供電，因此需要將功耗保持在最低水平。

直角減速電機(jī)滿足AGV應(yīng)用所固有的尺寸限制，可以選擇了低壓無(wú)刷直流電機(jī)或者也可選用低功耗和免維護(hù)的減速電機(jī)。解決方案：直角減速電機(jī)

AGV應(yīng)用所造成的空間限制通?？梢允褂弥苯驱X輪電機(jī)來(lái)解決。以沿著AGV的側(cè)面“收起”齒輪馬達(dá)并消除對(duì)電池所在的中心部分的任何干涉。在一個(gè)應(yīng)用中，下圖顯示的一個(gè)帶有驅(qū)動(dòng)軸的直角齒輪電機(jī)，該驅(qū)動(dòng)軸充當(dāng)AGV車輪的軸，進(jìn)一步減少了部件并最小化了空間。

用于運(yùn)動(dòng)和控制部件的空間在AGV中是非常寶貴的，因?yàn)殡姵胤胖眯枰虚g部分

由于減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)AGV的車輪，它們不僅要支撐被移動(dòng)的負(fù)載，還要支持機(jī)器人自身的重量。也就是說(shuō)減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸必須處理非常大的徑向和軸向負(fù)載，因此可以修改軸承和軸承座，以確保傳動(dòng)軸可以支撐這些高負(fù)載。用戶還需要在減速電機(jī)上安裝電磁故障安全制動(dòng)器，這會(huì)增加組件的長(zhǎng)度。然而，通過(guò)使用直角齒輪箱，這種增加的長(zhǎng)度不會(huì)干擾電池的空間，就像平行軸齒輪箱布置一樣。

隨著尺寸的限制，直接影響功耗重量的也是非常寶貴的。為了控制功耗，低壓直流電機(jī)與高效齒輪箱配合使用。對(duì)于給定的尺寸，直流電機(jī)具有更高的峰值扭矩，因此機(jī)架更小更輕，電機(jī)也能夠滿足峰值和RMS扭矩要求。

此應(yīng)用選擇了無(wú)刷電機(jī)，大大減少了維護(hù)，因?yàn)闊o(wú)需監(jiān)控或更換電刷。在通信時(shí)通過(guò)無(wú)線方式完成的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)里，無(wú)刷電機(jī)還解決了其特別關(guān)注的電磁干擾（EMI）問(wèn)題。溫度傳感器集成在減速電機(jī)中，用于監(jiān)控和防止可能的電機(jī)損壞甚至AGV的過(guò)載。

AGV通常需要滿足現(xiàn)有倉(cāng)庫(kù)，分銷和ASRS布局所施加的特定設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)和尺寸限制。在確定尺寸和選擇減速電機(jī)時(shí)，可以在限制范圍內(nèi)工作，而不需要新的產(chǎn)品開發(fā)，不過(guò)這可能增加成本并且需要更長(zhǎng)的交付時(shí)間。因此制造商要靈活，使用改進(jìn)的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，并確保每個(gè)設(shè)計(jì)元素-從主要組件到安裝界面-都經(jīng)過(guò)優(yōu)化，從而滿足尺寸，重量和能耗的規(guī)格要求。