摘 要：焊絲層繞機(jī)是焊絲生產(chǎn)的關(guān)鍵設(shè)備之一,其控制的好壞直接影響到焊絲的質(zhì)量。目前的層繞機(jī)多采用零度角排線，可靠性低。采用角度控制的排線系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)層繞與平穩(wěn)換向。角度傳感器和數(shù)字交流伺服電機(jī)的組合實(shí)現(xiàn)了恒角度與變角度的排線控制。實(shí)踐表明提高了機(jī)器的層繞質(zhì)量和生產(chǎn)效率，角度檢測(cè)的分辨率為0.09°。 關(guān)鍵詞：PLC; 伺服電機(jī); 角度傳感器; 焊絲排線系統(tǒng) 0 引言 　　目前國(guó)內(nèi)同類設(shè)備多是垂直層繞（焊絲與收線軸垂直），設(shè)備易受干擾，停車頻繁，焊絲的張力不均?；跍蠼强刂频淖詣?dòng)排線系統(tǒng)可提高排線的精度和性能。通過可編程控制器PLC進(jìn)行角度閉環(huán)控制，使焊絲以固定的滯后角度 β在工字輪上進(jìn)行高速層繞。PLC檢測(cè)到角度值并與設(shè)定值比較，偏差使PLC發(fā)出脈沖信號(hào)給伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線單元運(yùn)動(dòng)，使偏差趨于零，以達(dá)到焊絲以固定滯后角層繞。利用人機(jī)界面完成設(shè)備數(shù)據(jù)的輸入和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了在換向區(qū)外正常速度跟蹤，換向開關(guān)動(dòng)作后快速追趕至同步速度跟蹤，焊絲到達(dá)工字輪邊緣后再次形成新的滯后跟蹤的自動(dòng)排線系統(tǒng)的控制，滿足了排線系統(tǒng)自動(dòng)平穩(wěn)排線的要求[1>-[2>。 1 層繞的工藝原理 　　自動(dòng)排線器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。排線器采用滯后角排線，伺服電機(jī)通過滾軸絲杠及滑軌推動(dòng)排線器以一定的角度排線。在收線工字輪的內(nèi)徑區(qū)域，當(dāng)從一側(cè)向另一側(cè)排線時(shí)，整個(gè)區(qū)域分成一般跟蹤和換向跟蹤兩個(gè)區(qū)域。在一般跟蹤區(qū)域采用固定滯后角跟蹤模式，在換向區(qū)內(nèi)采用變角度跟蹤模式。由于焊絲在層繞至工字輪邊緣時(shí)，會(huì)自動(dòng)向相反方向?qū)永@，在這個(gè)過程中，不允許焊絲有超前角度層繞，否則焊絲間會(huì)出現(xiàn)縫隙，下一層將出現(xiàn)瑕疵，層繞將被迫中斷。因此換向區(qū)內(nèi)的角度檢測(cè)與控制至關(guān)重要。 [align=center] Fig1 Automatic Arranging Welding Wire System 圖1 焊絲層繞機(jī)自動(dòng)排線器 Fig2 The Change Process of Angle in reversing Area 圖2 換向區(qū)內(nèi)角度的變化過程[/align] 　　通過換向開關(guān)動(dòng)作自動(dòng)形成直線單元移動(dòng)方向標(biāo)志，左換向開關(guān)置位右行標(biāo)志，復(fù)位左行標(biāo)志;右換向開關(guān)置位左行標(biāo)志，復(fù)位右行標(biāo)志。收線與倒線開關(guān)的上升沿將對(duì)直線單元的左右行走標(biāo)志取反。以收線右換向?yàn)槔?，?dāng)右換向開關(guān)動(dòng)作瞬間，直線單元以6倍基速快速推進(jìn)至β≤0;當(dāng)主電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直線單元以基速繼續(xù)跟蹤，當(dāng)焊絲纏繞接近至工字輪的最右邊一圈線時(shí)，直線單元停止，同時(shí)復(fù)位直線單元右行標(biāo)志，置位左行標(biāo)志。收線左換向同理于收線右換向。收線左行時(shí)，角度α維持≤中心角+滯后角;右行時(shí)，角度α維持≥中心角-滯后角。換向區(qū)內(nèi)角度的變化過程如圖2所示。 2 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)以及工作原理 　　2.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) [align=center] Fig3 The Control System for Arranging Welding Wire 圖3 排線器控制系統(tǒng) Fig4 The Control Block 圖4 控制方框圖[/align] 根據(jù)排線器的排線原理，控制系統(tǒng)首先必須完成排線角度的實(shí)時(shí)檢測(cè)。設(shè)計(jì)采用1000線增量式編碼器與PLC程序的結(jié)合實(shí)現(xiàn)的數(shù)字角度傳感器進(jìn)行排線角度的實(shí)時(shí)檢測(cè)，傳感器的分辨率為0.09°，滿足最小線徑為0.8mm的焊絲在主軸上層繞一圈角度檢測(cè)的要求;通過接近開關(guān)的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)直線單元正常區(qū)域和換向區(qū)域的跟蹤;通過PLC的輸出脈沖控制伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線單元的運(yùn)行[3>。 　　2.2 直線單元工作原理 　　直線單元的行進(jìn)速度應(yīng)與主軸轉(zhuǎn)速相匹配。通過主軸上安裝的速度傳感器，測(cè)算出主軸的旋轉(zhuǎn)角速度N（轉(zhuǎn)/秒）。工字輪上焊絲沿軸向的移動(dòng)速度為V= N＊Φ ，其中Φ為焊絲線徑，單位mm，V的單位為mm/s。為保持排線機(jī)構(gòu)與主軸上焊絲移動(dòng)速度的同步，即保持固定的滯后角，直線單元的推進(jìn)速度應(yīng)等于V。為確保滯后角的精確同步，直線單元的行進(jìn)速度應(yīng)等于V加上角度回路輸出值（偏移量），V轉(zhuǎn)換成伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速（脈沖數(shù)/秒）為： 　　脈沖速率=M＊N＊Φ/d（個(gè)/秒） （1） 　　其中, N為主軸的旋轉(zhuǎn)角速度（轉(zhuǎn)/秒）, Φ為焊絲線徑（毫米）, M為伺服電機(jī)的碼盤的每圈線數(shù)，d為滾軸絲杠的導(dǎo)程（毫米/轉(zhuǎn)）。 　　根據(jù)式2-1伺服電機(jī)給定脈沖速率的計(jì)算公式，其取值范圍為0～25000 P/S，故MV的輸出飽和上限值應(yīng)設(shè)為2500 P/S。 3 基于角度控制的程序編制 　　3.1排線角度檢測(cè) [align=center] Program1 Angle Measuring 程序1 角度檢測(cè) Program2 Master Speed Measuring 程序2 主速度檢測(cè)[/align] 硬件高速計(jì)數(shù)器采用4倍頻的工作模式，在中斷服務(wù)程序中實(shí)現(xiàn)角度傳感器的回零功能。如程序1所示。 　　3.2主軸速度檢測(cè) 　　采用M測(cè)速法，以固定時(shí)間中斷（不受PLC程序掃描時(shí)間的影響）的方式測(cè)算主軸速度，即由每0.4秒光電碼盤的計(jì)數(shù)脈沖值測(cè)算出主軸速度。如程序2所示。 　　3.3滯后角層繞的閉環(huán)控制 　　這部分程序是層繞機(jī)控制系統(tǒng)軟件的核心，流程框圖見圖5所示。 [align=center] Fig5 Program Flow Block for winding by layer 圖5 層繞程序流程圖[/align] 4 結(jié) 論 　　本文作者創(chuàng)新點(diǎn)：采用角度控制的自動(dòng)排線器使得焊絲層繞的張力均勻，換向平穩(wěn)，設(shè)備運(yùn)行倒車率低，焊絲質(zhì)量大大提高。通過若干工程的應(yīng)用表明，角度傳感器檢測(cè)準(zhǔn)確且靈敏度高，直線單元滯后角跟蹤穩(wěn)定、換向準(zhǔn)確，極大提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性。 參考文獻(xiàn)： 　　1 王樹梅，張東亮. 基于C8051 F005 的焊絲層繞機(jī)控制系統(tǒng)[J>. 測(cè)控技術(shù),2006,25（6）:77～78 　　2 方天紅, 龔民. 全自動(dòng)繞線機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā)[J>. 沈陽工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào), 2004, 23 （3）: 36-37 　　3 于克龍，繞線機(jī)排線機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析與控制[J>.機(jī)械制造與自動(dòng)化, 2005,34（3）:102～103 　　4 于靜，一種新型數(shù)字式角度傳感器的研究[J>.微計(jì)算機(jī)信息，2007，1-1：163-165