在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機可能會罷工，說是在『原點回歸未完成時啟動』。那么，為什么要進行原點回歸？

原點回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。
這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當于我們的位置要往前增加10米，這個10米就是一個位置增量。
而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準位置）。
這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。
在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。

增量（INC）方式

以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。
起點地址為5000，移動量為-7000時，對-2000的位置進行定位。

絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。
起點地址（當前的停止位置）為1000，終點地址（定位地址）為8000時，向正方向進行移動量7000（8000-1000）的定位。

所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統(tǒng)上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點。

常見的原點回歸方式

數(shù)據(jù)設定型

這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數(shù)據(jù)設定型原點回歸，現(xiàn)在這個位置就是原點位置。這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的。
當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。
伺服參數(shù)里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數(shù)據(jù)設定型原點回歸時，要么把這個參數(shù)設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉(zhuǎn)動一轉(zhuǎn)以上，再進行原點回歸。