之前正運(yùn)動(dòng)技術(shù)與大家分享了，運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級(jí)、ZBasic程序開發(fā)、ZPLC程序開發(fā)、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的應(yīng)用以及運(yùn)動(dòng)控制器ZCAN總線擴(kuò)展模塊的使用等。

　　今天，我們來講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器EtherCAT總線的基礎(chǔ)使用。

　　教學(xué)視頻地址：《快速入門丨篇八：如何進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制器EtherCAT總線的基礎(chǔ)使用？》

　　 1、材料準(zhǔn)備與控制器接線參考

　　材料準(zhǔn)備：

　　1)電腦1臺(tái)，安裝ZDevelop3.01以上版本軟件。

　　2)控制器1個(gè)。

　　3)24V直流電源2個(gè)(主電源，IO電源)。

　　4)總線驅(qū)動(dòng)器+電機(jī)(或步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器+電機(jī))若干。

　　5)控制器接線端子若干。

　　6)網(wǎng)線若干。

　　7)連接線若干。

　　8)不同類型擴(kuò)展模塊多個(gè)(擴(kuò)展模塊接線參考參見下文)。

　　 控制器接線參考

　　 2、擴(kuò)展模塊的作用

　　當(dāng)控制器自身的軸資源、IO資源不夠用時(shí)，可采用擴(kuò)展模塊來擴(kuò)展，可以擴(kuò)展脈沖軸、數(shù)字量輸入輸出、模擬量輸入輸出這三種類型。只有帶脈沖軸接口的擴(kuò)展模塊才支持?jǐn)U展脈沖軸數(shù)，總線軸不可擴(kuò)展。

　　擴(kuò)展模塊按連接方式可分為ZCAN總線擴(kuò)展模塊和EtherCAT擴(kuò)展模塊兩類。

　　按產(chǎn)品系列劃分，可分為ZCAN擴(kuò)展模塊，EtherCAT擴(kuò)展模塊、ZMIO300擴(kuò)展模塊三大類。

　　IO數(shù)字量擴(kuò)展：ZMC控制器4系列及以上的型號(hào)IO點(diǎn)數(shù)可擴(kuò)展至4096點(diǎn)。

　　AIO模擬量擴(kuò)展：ZMC控制器4系列及以上的型號(hào)AIO點(diǎn)數(shù)可擴(kuò)展至520點(diǎn)。

　　軸擴(kuò)展：只能擴(kuò)展脈沖軸，鑒于成本和使用方面，不建議使用過多軸擴(kuò)展板，可選用支持脈沖軸數(shù)較多的控制器型號(hào)。

　　控制器可擴(kuò)展的IO點(diǎn)數(shù)可在硬件手冊(cè)或“命令與輸出”窗口輸入?*max打印查看。

　　 3、EtherCAT總線擴(kuò)展模塊

　　EtherCAT總線擴(kuò)展模塊包含兩個(gè)系列：可分為EIO擴(kuò)展模塊、ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊。

　　EIO1616MT支持?jǐn)U展數(shù)字量IO，包含16路輸入和16路輸出。

　　EIO24088可擴(kuò)展數(shù)字量IO和脈沖軸，支持?jǐn)U展8個(gè)脈沖軸，包含24路輸入和8路輸出。

　　ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊為立式組合模塊，可擴(kuò)展數(shù)字量IO和模擬量。

　　EtherCAT通訊建議采用帶屏蔽層的雙絞線進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸。

　　EIO1616MT

　　EIO24088

　　ZMIO300-ECAT+16DO+16DI+4DA+4AD

　　 1)EIO擴(kuò)展模塊

　　A、EIO擴(kuò)展模塊使用EtherCAT總線擴(kuò)展，可選型號(hào)如下表：

　　EIO1616雙電源供電(除了主電源，IO也需要單獨(dú)供電)，EIO24088為單電源供電。

　　擴(kuò)展模塊數(shù)字量IO接口默認(rèn)支持NPN型。

　　EtherCAT擴(kuò)展模塊接線只需將各個(gè)模塊的EtherCAT口相互連接即可，EIO擴(kuò)展板帶兩個(gè)EtherCAT接口，EtherCAT IN口接主控制器，EtherCAT OUT口接下級(jí)擴(kuò)展板或驅(qū)動(dòng)設(shè)備，不可混用。

　　B、EIO擴(kuò)展模塊使用接線

　　EIO擴(kuò)展接線參考如下：

　ZMC432+EIO24088+EIO1616　

　　2)ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊

　　A、ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊可搭配子模塊如下表：

　　模擬量精度為16位，有NPN和PNP兩種輸入方式可選，數(shù)字量輸入輸出口帶信號(hào)狀態(tài)指示燈。

　　ZMIO300-16DO/ZMIO300-16DOP數(shù)字量輸出需要一路電源單獨(dú)供電。

　　B、ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊使用接線

　　ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊接線參考如下，與EIO擴(kuò)展模塊接線方法相同。

　　EtherCAT IN口與EtherCAT OUT口不可混用。

　　4、EtherCAT總線使用

　　EtherCAT總線上連接的電機(jī)則需要編寫一段程序來進(jìn)行使能。使能之后的應(yīng)用與脈沖電機(jī)一致，運(yùn)動(dòng)指令都是相同的。初始化程序參見文章末尾。

　　初始化過程主要包含以下幾個(gè)步驟：

　　1、總線掃描SLOT_SCAN (slot)

　　2、軸映射AXIS_ADDRESS，擴(kuò)展模塊IO映射NODE_IO

　　3、總線開啟SLOT_START (slot)

　　4、清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤DRIVE_CLEAR(0)

　　5、軸使能AXIS_ENABLE(單軸使能)，WDOG(總使能)

　　初始化成功后，便可以使用運(yùn)動(dòng)控制指令控制總線軸運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　擴(kuò)展的資源必須映射到控制器本地資源才可使用。

　　不同的EtherCAT擴(kuò)展模塊，IO映射、軸映射方法相同。

　　IO映射采用NODE_IO指令(數(shù)字量)、NODE_AIO指令(模擬量)設(shè)置，軸映射采用AXIS_ADDRESS指令映射軸號(hào)。

　　IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。

　　若擴(kuò)展的 IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。

　　5、EtherCAT總線相關(guān)概念

　　總線相關(guān)指令參數(shù)會(huì)用到如下編號(hào)：

　　槽位號(hào)(slot)

　　槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，缺省為0。當(dāng)控制器上有多個(gè)總線接口，?*SLOT查看槽位號(hào)。

　　運(yùn)動(dòng)控制器支持單總線時(shí)，槽位號(hào)為0。

　　支持雙總線時(shí)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0，RTEX總線槽位號(hào)為1。

　　設(shè)備號(hào)(node)

　　設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看。

　　驅(qū)動(dòng)器編號(hào)

　　控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。

　　驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略。

　　6、IO映射

　　1)數(shù)字量IO

　　NODE_IO指令設(shè)置設(shè)備的數(shù)字量IO起始編號(hào)，單個(gè)設(shè)備的輸入輸出的起始編號(hào)一樣。必須總線掃描后才能設(shè)置。

        語法：

        NODE_IO(slot, node)=iobase

           slot：槽位號(hào)，0-缺省

           node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始

           iobase：映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù)

        示例：

        SLOT_SCAN(0)         '掃描總線

        IF NODE_COUNT(0)>0 THEN '判斷槽位0上是否有設(shè)備

           NODE_IO(0,0)=32   '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的IO起始編號(hào)為32

           ?NODE_IO(0,0)       '打印出設(shè)備0的IO起始編號(hào)

        ENDIF

　　2)模擬量IO

　　NODE_AIO指令設(shè)置設(shè)備的模擬量IO起始編號(hào)，單個(gè)設(shè)備的輸入輸出的起始編號(hào)一樣。必須總線掃描后才能讀取。

　    　NODE_AIO(slot, node[,idir])=Aiobase

　        　slot：槽位號(hào)，0-缺省

　            node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始

　        　idir：AD/DA選擇 。0-缺省，同時(shí)設(shè)置AIN、AOUT，讀取時(shí)只讀AIN;3-AIN;4-AOUT

　    　示例：

　    　SLOT_SCAN(0) '掃描總線

　    　IF NODE_COUNT(0)>0 THEN '判斷槽位0上是否有設(shè)備

　        　NODE_AIO(0,0,0)=8 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的AIN和AOUT起始編號(hào)都為8

　        　?NODE_AIO(0,0,0) '打印出設(shè)備0的AIO起始編號(hào)

　    　ENDIF

　　7、EtherCAT總線軸映射

　　總線軸需要進(jìn)行軸映射操作，采用AXIS_ADDRESS指令映射，操作方法如下：

　　AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1

　　軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后，開啟總線之前。

　　示例：

　　AXIS_ADDRESS (0)=(0<<16)+0+1 '第一個(gè)ECAT驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0，綁定為軸0

　　AXIS_ADDRESS (2)=(0<<16)+1+1 '第二個(gè)ECAT驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸2

　　AXIS_ADDRESS (1)=(0<<16)+2+1 '第三個(gè)ECAT驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)2，綁定為軸1

　　ATYPE(0)=65 '設(shè)置為ECAT軸類型， 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩

　　ATYPE(1)=65

　　ATYPE(2)=65

　　8、EtherCAT總線狀態(tài)

　　使用編程軟件成功連接到控制器之后，執(zhí)行總線掃描之后，在線命令欄輸入?*EtherCAT打印出每個(gè)NODE節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。

　　Slot 0 contain 1 nodes：0槽位口共連接了1個(gè)設(shè)備

　　Lostcount 0-0：丟包數(shù)

　　Node：設(shè)備連接NODE編號(hào)

　　Status：設(shè)備連接狀態(tài)，參考NODE_STATUS

　　Mainid：廠商ID

　　Productid：設(shè)備ID

　　Axises：設(shè)備總軸數(shù)

　　Alstate：設(shè)備OP狀態(tài)

　　Node_profile：設(shè)備Profile設(shè)置

　　Bindaxis：映射到控制器的軸號(hào)，-1表示未映射

　　Drive_profile：設(shè)備收發(fā)PDO配置

　　Controlword：控制字

　　Drive_status：設(shè)備當(dāng)前狀態(tài)，參考DRIVE_STATUS

　　Drive_mode：設(shè)備控制模式

　　Target：電機(jī)位置

　　Encode：編碼器位置

　　9、EtherCAT擴(kuò)展模塊參考配置

　　控制模塊接線完成，使用ZDevelop軟件連接上控制器，運(yùn)行總線初始化程序，打開“控制器”-“控制器狀態(tài)”窗口，查看槽位0節(jié)點(diǎn)信息，可以看到EtherCAT總線連接的全部設(shè)備的信息。

　　1)EIO擴(kuò)展模塊

　　控制模塊配置：

　　1個(gè)ZMC432+1個(gè)EIO1616MT。

　　EIO1616MT的節(jié)點(diǎn)號(hào)為0，擴(kuò)展的數(shù)字量輸入IO編號(hào)為1024-1039共16個(gè)，擴(kuò)展的數(shù)字量輸出IO編號(hào)為1024-1039共16個(gè)。

　　NODE_IO(0,0)=1024

　　2)ZMIO300-ECAT擴(kuò)展模塊

　　控制模塊配置：

　　1個(gè)ZMC432+1個(gè)ZMIO300-ECAT通訊模塊+4個(gè)ZMIO300-16DI輸入+2個(gè)ZMIO300-16DO輸出+1個(gè)ZMIO300-4AD+1個(gè)ZMIO300-4DA。

　　NODE_IO(0,0)=32 'IO映射，起始編號(hào)從32開始，擴(kuò)展了64個(gè)輸入和32個(gè)輸出

　　NODE_AIO(0,0,0)=4 'AIO映射，起始編號(hào)從4開始，擴(kuò)展4個(gè)輸入和4個(gè)輸出

　　10、EtherCAT總線參考配置1

　　控制模塊配置：

　　1個(gè)ZMC432+2個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器。

　　使用ZDevelop軟件連接上控制器，執(zhí)行完總線初始化程序后，打開“控制器”-“控制器狀態(tài)”窗口，可查看槽位0節(jié)點(diǎn)信息，或在線命令欄輸入?*EtherCAT打印出每個(gè)NODE節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。

　　此時(shí)總線上可以掃描到兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)均為總線驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器各帶一個(gè)電機(jī)，將節(jié)點(diǎn)0的軸映射到軸6，將節(jié)點(diǎn)1的軸映射到軸7。

　　AXIS_ADDRESS(6)= (0<<16)+0+1 '映射軸號(hào)

　　AXIS_ADDRESS(7)=(0<<16)+1+1

　　ATYPE(6)=65 '設(shè)置控制模式，65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩

　　ATYPE(7)=65

　　在線命令欄輸入?*EtherCAT打印信息如下：

　　11、EtherCAT總線參考配置2

　　控制模塊配置：

　　1個(gè)ZMC432+1個(gè)EIO1616MT+2個(gè)總線驅(qū)動(dòng)器。

　　使用ZDevelop軟件連接上控制器，執(zhí)行完總線初始化程序后，打開“控制器”-“控制器狀態(tài)”窗口，可查看槽位0節(jié)點(diǎn)信息，或在線命令欄輸入?*EtherCAT打印出每個(gè)NODE節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。

　　此時(shí)總線上可以掃描到3個(gè)節(jié)點(diǎn)，0節(jié)點(diǎn)為EIO1616MT數(shù)字量IO擴(kuò)展模塊，帶16進(jìn)16出，IO映射編號(hào)范圍為32-47，NODE_IO(0,0)=32

　　節(jié)點(diǎn)1和2均為總線驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器各帶一個(gè)電機(jī)，將這兩個(gè)軸的軸號(hào)分別映射為軸6、軸7。

　　在線命令欄輸入?*EtherCAT打印信息如下：

　　12、EtherCAT總線初始化程序

　　此初始化程序?yàn)橥ㄓ冒姹荆陨蠋追N配置均適用，使用時(shí)只需更改個(gè)別全局定義的參數(shù)即可。

　　運(yùn)動(dòng)控制模塊根據(jù)實(shí)際使用情況編寫。

        **********ECAT總線初始化主程序***********

        global CONST PUL_AxisStart   = 0    '本地脈沖軸起始軸號(hào)

        global CONST PUL_AxisNum   = 0    '本地脈沖軸軸數(shù)量

        global CONST Bus_AxisStart   = 6      '總線軸起始軸號(hào)

        global CONST Bus_NodeNum   = 1      '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致

        global  MAX_AXISNUM        '最大軸數(shù)

        MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)   '自動(dòng)獲取控制器支持的軸數(shù)

        global Bus_InitStatus      '總線初始化完成狀態(tài)

        Bus_InitStatus = -1

        global  Bus_TotalAxisnum    '檢查掃描的總軸數(shù)

        delay(3000)        '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)

        ?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"

        Ecat_Init()      '初始化ECAT總線 

        while (Bus_InitStatus = 0)

          Ecat_Init()

        wend

        if Bus_InitStatus  = 1 then     '總線初始化是否完成

          main()    '運(yùn)動(dòng)控制模塊 

        endif

        END

        '************ECAT總線初始化**********

        '初始流程:  slot_scan（掃描總線） ->   從站節(jié)點(diǎn)映射軸/io  ->  SLOT_START（啟動(dòng)總線） -> 初始化成功

        '***********************************

        global sub Ecat_Init()

          LOCAL  Node_Num          '節(jié)點(diǎn)設(shè)備編號(hào)

          LOCAL  Temp_Axis           '當(dāng)前總線軸的軸號(hào)

          LOCAL  Drive_Vender        '當(dāng)前設(shè)備廠商編號(hào)

          LOCAL  Drive_Device        '設(shè)備編號(hào)

          LOCAL  Drive_Alias         '設(shè)備撥碼ID

          RAPIDSTOP(2)

          for i=0 to MAX_AXISNUM - 1        '初始化還原軸類型          

            AXIS_ENABLE(i) = 0                 '關(guān)軸使能

            atype(i)=0                          '設(shè)置為虛擬軸

            AXIS_ADDRESS(i) =0

            DELAY(10)              '防止所有驅(qū)動(dòng)器全部同時(shí)切換使能導(dǎo)致瞬間電流過大

          next

          Bus_InitStatus = -1

          Bus_TotalAxisnum = 0    '將掃描的總線總軸數(shù)置0

          SLOT_STOP(0)        

          delay(200)

          slot_scan(0)                      '掃描總線

          if return then 

            ?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(0)

            if NODE_COUNT(0) <> Bus_NodeNum then    '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量

              ?""  

              ?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(0)

              Bus_InitStatus = 0    '初始化失敗。報(bào)警提示

              'return

            endif   

            '"開始映射軸號(hào)"

            for Node_Num=0 to NODE_COUNT(0)-1            '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn)

              Drive_Vender = NODE_INFO(0,Node_Num,0)        '讀取設(shè)備廠商

              Drive_Device = NODE_INFO(0,Node_Num,1)        '讀取設(shè)備編號(hào)

              Drive_Alias = NODE_INFO(0,Node_Num,3)        '讀取設(shè)備撥碼ID

              if NODE_AXIS_COUNT(0,Node_Num) <> 0  then      '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī)

                for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(0,Node_Num)-1      '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器)

                  Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum    '軸號(hào)按NODE順序分配，總線開始軸號(hào)+總線掃描軸號(hào)

                  'Temp_Axis = Drive_Alias              '軸號(hào)按驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的撥碼分配（一拖多需要特殊處理）          

                  base(Temp_Axis)

                  AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (0<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1  '映射軸號(hào)

                  ATYPE=65    '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩   

                  disable_group(Temp_Axis)                      '每軸單獨(dú)分組

                  Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1                  '總軸數(shù)+1

                next

              else                            'IO擴(kuò)展模塊

                Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num)    '映射擴(kuò)展模塊IO

                ?"擴(kuò)展IO映射完成"  

              endif

            next

            ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum

            wa 200

            SLOT_START(0)        '啟動(dòng)總線

            if return then 

              wdog=1              '使能總開關(guān)

              '?"開始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤"

              for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 

                BASE(i)

                DRIVE_CLEAR(0)

                DELAY 50

                '?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成"

                datum(0)            '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤"

                wa 100  

                '"軸使能"

                AXIS_ENABLE=1

              next

              Bus_InitStatus  = 1

              ?"軸使能完成"

              '本地脈沖軸配置

              for i = 0 to PUL_AxisNum - 1

                base(PUL_AxisStart + i)

                AXIS_ADDRESS  = (-1<<16) +  i

                ATYPE = 4

              next

              ?"總線開啟成功"      

            else

              ?"總線開啟失敗"

              Bus_InitStatus = 0

            endif  

          else

            ?"總線掃描失敗"

            Bus_InitStatus = 0

          endif

        end sub

        '********總線IO模塊映射********

        '通過NODE_IO(0,Node_Num)分配模塊IO起始地址，不使用擴(kuò)展模塊的時(shí)候刪掉此段

        '*****************************

        global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum)

          if  iVender = $41B then    '正運(yùn)動(dòng)IO擴(kuò)展模塊

            NODE_IO(0,iNode) = i_IoNum

            'NODE_AIO(0,iNode) = 4*（iNode+1）

            ?"IO映射成功"

          endif

        end sub

        '**********運(yùn)動(dòng)控制模塊********

        '初始化完成后，使用運(yùn)動(dòng)控制指令控制ECAT總線軸運(yùn)動(dòng)

        '*****************************

        global sub main()

          RAPIDSTOP(2)

          WAIT IDLE

          BASE(6,7)          '選擇總線軸軸號(hào)

          ATYPE=65,65       

          UNITS=100,100      '脈沖當(dāng)量設(shè)置

          SPEED=100,100

          ACCEL=1000,1000

          DECEL=1000,1000

          DPOS=0,0

          MPOS=0,0

          TRIGGER              '自動(dòng)觸發(fā)示波器

          MOVE(100,100)             '先運(yùn)動(dòng)100,100位置

          MOVECIRC(200,0,100,0,1)  '半徑100順時(shí)針畫半圓，終點(diǎn)坐標(biāo)（300,100）

        end sub

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