眾所周知，Python作為一門(mén)面向?qū)ο蟮男屡d開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，具有完善的基礎(chǔ)代碼庫(kù)，實(shí)用性與代碼可讀性強(qiáng)，被越來(lái)越多的人應(yīng)用于智能裝備的運(yùn)動(dòng)控制。

　　今天正運(yùn)動(dòng)技術(shù)與大家分享一下運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開(kāi)發(fā)教程之Python。

　　在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運(yùn)動(dòng)控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點(diǎn)輸入，16點(diǎn)輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái)，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

　　  以下是Python語(yǔ)言的開(kāi)發(fā)流程。

　　  1、新建項(xiàng)目。

　　打開(kāi)Pycharm軟件進(jìn)行操作，點(diǎn)擊Create New Project新建項(xiàng)目。

　　  2、設(shè)置Python項(xiàng)目存放路徑。

　　此過(guò)程主要包含三步：

　　選擇Python項(xiàng)目→選擇Python項(xiàng)目將存放的路徑→創(chuàng)建Python項(xiàng)目。

　　3、新建Python文件。

　　在Python項(xiàng)目中新建Python文件，右鍵CratPython文件夾，選擇“New→PythonFile”，創(chuàng)建新的Python 文件。

　　選擇“New→Python File”

　　創(chuàng)建新的Python 文件

　　  4、將Python動(dòng)態(tài)庫(kù)復(fù)制到Python項(xiàng)目中。

　　  5、模塊導(dǎo)入并加載動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)。

　　首先把Python中的兩個(gè)模塊導(dǎo)入(platform和ctypes模塊)，其中ctypes模塊提供和C語(yǔ)言兼容的數(shù)據(jù)類(lèi)型,能夠很方便地調(diào)用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)中輸出的C接口函數(shù)。

　　  importplatform

　　  import ctypes

　　  #運(yùn)行環(huán)境判斷

　　systype = platform.system()

　　  ifsystype ==  'Windows':

　    　  ifplatform.architecture()[0] ==   '64bit':

　            　zauxdll = ctypes.WinDLL(  './zauxdll64.dll')

　            　print(  'Windows x64')

　　  else:

　            　zauxdll = ctypes.WinDLL(  './zauxdll.dll')

　            　print(  'Windows x86')

　　  elifsystype ==  'Darwin':

　　        zmcdll = ctypes.CDLL(  './zmotion.dylib')

　        　print(  "macOS")

　　  elif systype ==  'Linux':

　        　zmcdll = ctypes.CDLL(  './libzmotion.so')

　        　print(  "Linux")

　　  else:

        　　print(  "Not Supported!!")

　　  6、通過(guò)加載導(dǎo)入的動(dòng)態(tài)庫(kù)鏈接庫(kù)，調(diào)用ZMotion PC函數(shù)手冊(cè)中的函數(shù)。

　　1)使用操作。

　　首先根據(jù)控制器連接方式用連接函數(shù)連接控制器，輸出控制器句柄，利用控制器的句柄我們就可以對(duì)庫(kù)函數(shù)進(jìn)行操作。

　　即“打開(kāi)PC函數(shù)手冊(cè)→搜索想要的函數(shù)功能→查看函數(shù)說(shuō)明→通過(guò)剛才加載的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)返回的zauxdll對(duì)象進(jìn)行調(diào)用”。

　　2)通過(guò)ip連接函數(shù)接口返回的控制器句柄handle，對(duì)控制器的句柄handle操作。

　　#####控制器連接#####

　　  def  connect(self, ip, console=[]):

　        　  ifself.handle.value  is not None:

　            　self.disconnect()

        　　ip_bytes = ip.encode(  'utf-8')

　            p_ip = ctypes.c_char_p(ip_bytes)

　　        print(  "Connecting to", ip,  "...")

　        　ret = zauxdll.ZAux_OpenEth(p_ip, ctypes.pointer(self.handle))

　　        msg =  "Connected"

　        　  ifret ==  0:

　            　msg = ip +  " Connected"

　            　self.sys_ip = ip

　            　self.is_connected =  True

　    　  else:

　            　msg =   "Connection Failed, Error " + str(ret)

　            　self.is_connected =  False

　    　console.append(msg)

　    　console.append(self.sys_info)

　    　  returnret

　　  # 斷開(kāi)連接

　　  def  disconnect(self):

　　ret = zauxdll.ZAux_Close(self.handle)

　　self.is_connected =  False

　　  return ret

　　3)軸參數(shù)設(shè)置。

　　  #####軸參數(shù)設(shè)置####

 　　# 設(shè)置軸類(lèi)型

　　  def  set_atype(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAtype(self.handle, iaxis, iValue)

        　　  ifret == 0:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Atype:", iValue)

　        　  else:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,   ") Atype fail!")

　        　  returnret

　  　# 設(shè)置脈沖當(dāng)量

　　  def  set_units(self, iaxis, iValue):

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　  if ret ==  0:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Units:", iValue)

　        　  else:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Units fail!")

　        　  returnret

 　　# 設(shè)置軸加速度

　　  def  set_accel(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　  ifret ==  0:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Accel:", iValue)

　        　  else:

　            　print(  "Set Accel (", iaxis,  ") Accel fail!")

　        　  returnret

　　  # 設(shè)置軸減速度

　　  def  set_decel(self, iaxis, iValue):

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　  ifret ==  0:

　　            print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Decel:", iValue)

　　          else:

　　            print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Decel fail!")

　        　  returnret

　　  # 設(shè)置軸運(yùn)行速度

　　  def  set_speed(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_SetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.c_float(iValue))

　        　  ifret ==  0:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,  ") Speed:", iValue)

　        　  else:

　            　print(  "Set Axis (", iaxis,   ") Speed fail!")

　        　  returnret

　　4)軸參數(shù)讀取。

 　　#####軸參數(shù)讀取####

 　　# 讀取軸類(lèi)型

　　  def  get_atype(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_int)()

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAtype(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　　          ifret ==  0:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Atype:", iValue.value)

　        　  else:

　            　print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Atype fail!")

　        　  return ret

　　  # 讀取軸脈沖當(dāng)量

　　  def  get_units(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　　        ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetUnits(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        　  if ret == 0:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Units:", iValue.value)

　        　  else:

　            　print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Units fail!")

　        　  returnret

　　  # 讀取軸加速度

　　  def  get_accel(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetAccel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        　  ifret ==  0:

　            　print(  "Get Axis (", iaxis,   ") Accel:", iValue.value)

　　          else:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Accel fail!")

　　          returnret

　　  # 讀取軸減速度

　　  def  get_decel(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetDecel(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　　          if ret ==  0:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Decel:", iValue.value)

　　          else:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,   ") Decel fail!")

　        　  returnret

　　  # 讀取軸運(yùn)行速度

　　  def  get_speed(self, iaxis):

　　        iValue = (ctypes.c_float)()

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_GetSpeed(self.handle, iaxis, ctypes.byref(iValue))

　        　  ifret ==  0:

　            　print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Speed:", iValue.value)

　        　  else:

　　            print(  "Get Axis (", iaxis,  ") Speed fail!")

　        　  returnret

　　5)單軸運(yùn)動(dòng)。

 　　#####運(yùn)動(dòng)調(diào)用####

 　　# 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)

　　  def  move(self, iaxis, iValue):

　        　ret = zauxdll.ZAux_Direct_Single_Move(self.handle, iaxis, iValue)

　        　  ifret ==  0:

　            　print(  "Axis (", iaxis,  ") Move:",iValue)

　        　  else:

　            　print(  "Axis (", iaxis,  ") Move Fail")

　        　  returnret

　　6)運(yùn)行程序，輸出結(jié)果。

　　調(diào)用封裝好的函數(shù)→運(yùn)行→輸出程序運(yùn)行結(jié)果。

　　  #####功能使用####

　　zaux = ZMCWrapper()

　　  # 連接控制器ip 默認(rèn)192.168.0.11

　　zaux.connect(  "192.168.0.11")

　　  # 設(shè)置軸0參數(shù)

　　zaux.set_atype(0, 1)

　　zaux.set_units(0, 100)

　　zaux.set_accel(0, 1000)

　　zaux.set_decel(0, 1000)

　　zaux.set_speed(0, 1000)

　　  # 獲取軸0參數(shù)

　　zaux.get_atype(0)

　　zaux.get_units(0)

　　zaux.get_accel(0)

　　zaux.get_decel(0)

　　zaux.get_speed(0)

　　  # 運(yùn)動(dòng)

　　zaux.move(0, 100)  # 軸0直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)移動(dòng)100

　　運(yùn)行并輸出程序運(yùn)行結(jié)果

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