為了讓大家輕松完成雷賽EC總線步進產(chǎn)品與歐姆龍、松下、基恩士、雷賽等主流主站之間的連接與調試，雷賽特意邀請了技術工程師準備了《總線步進調試課堂》，將以EC總線步進中DM3C、CL3C系列產(chǎn)品為例，結合主流主站講解如何進行連接與調試。

　　本期課堂將學習與歐姆龍PLC主站的連接方法——

　　1、系統(tǒng)準備

　　試運行測試

　　準備DM3C系列驅動器、電機、電源、MicroUSB調試線及MS調試軟件。將步進驅動系統(tǒng)連接完成后，用調試軟件先進行運行測試，確保電機在指定轉速下能正常運行。

　　驅動器接線

　　使用驅動器前，先按圖示進行接線。

　　數(shù)字量輸入接口，可做共陰極接法，也可做共陽極接法。

　　驅動器IO口功能定義如下圖所示：

　　IO極性修改

　　驅動器IO出廠默認為常開，但部分應用場景中，客戶需要將外部接線改為常閉接法，于是對應的驅動器上IO口的極性也需要修改為常閉。下圖為MS調試軟件上IO極性的修改方法。注意，修改完后，記得點擊確定按鈕以完成保存操作。

　　基本參數(shù)修改

　　DM3C系列前面板上有USB調試接口，可以上位機軟件修改電流、細分、方向、濾波等參數(shù)。如下圖所示：

　　同時，也可通過在PLC程序中通過程序修改這些參數(shù)(詳見后面介紹)。從日后維護上考慮，建議通過PLC程序修改這些參數(shù)。

　　特別提醒：通過調試軟件修改參數(shù)后，都要進行保存操作，并且都需要進行斷電重啟驗證。

　　節(jié)點地址設定

　　匹配歐姆龍PLC時，從站需要手動設置節(jié)點地址。主站上各節(jié)點的地址要與從站上的一致。

　　DM3C需要通過驅動器頂部的撥碼設置節(jié)點地址。設定完節(jié)點地址后，斷電重啟生效。

　　2、參數(shù)配置

　　ESI文件導入

　　將DM3C系列步進的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷貝到Sysmac Studio 的安裝目錄的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夾下，如下圖所示：

　　新建工程

　　1. 建立新工程

　　打開軟件，新建工程，選擇對應的PLC版本。

　　2. 建立通訊

　　欲建立通訊，需要將電腦和PLC設為同一個網(wǎng)段內。本說明中使用的PLC IP地址為192.168.250.1，故電腦上可如下所示設置：

　　PLC軟件上如下所示設置

　　在菜單欄中，選擇:>控制器>通信設置，然后出現(xiàn)如下界面，選擇對應的連接類型，如下圖所示:

　　3. 從站掃描

　　在上一節(jié)中設置好通訊后，接下來，點擊在線按鈕。如果在線成功，會看到一條黃色的線，如下圖所示。

　　之后，雙擊“EtherCAT”項目，再右鍵點擊“主設備”，選擇“與物理網(wǎng)絡配置比較和合并”，如下所示：

　　點擊“應用物理網(wǎng)絡配置”，界面如下所示：

　　4. PDO配置

　　對于常用功能而言，DM3C默認配置好的幾組PDO已經(jīng)夠用。但如果還需要添加部分對象字典進PDO中，則可在如下界面中進行添加。操作步驟如下所示：

　　軸參數(shù)配置

　　1. 添加軸

　　如下所示，點擊“運動控制設置”→點擊“軸設置”→右鍵“添加”→“運動控制軸” ，即可:

　　2. 單位換算配置

　　工程量綱在此配置，此處，我們以脈沖為單位舉例。

　　3. 回零參數(shù)配置

　　歐姆龍采用主站回零，它本身已開發(fā)好多種回零方法，用戶采用軸控時，按需選擇即可。其中，需要注意：

　　歐姆龍的原點接近輸入 = 我司的原點輸入 HOME switch(默認對應DI3)

　　歐姆龍的原點輸入信號 = 我司的探針輸入1 Probe1 (默認對應DI1)

　　此處圖中，我們使用“無原點接近輸入/保持原點輸入”回原點方法，即采用我司的探針輸入1作為原點開關。物理接線上，DI1默認為探針1，DI4默認為正限位，DI5默認為負限位。

　　其余回原點方法還有如下：

　　4. PDO鏈接配置

　　CSP 模式下，按照下圖所示設定軸參數(shù)，打“*”是控制器要求必須配置的，DM3C可按如下配置進行設置。

　　3、程序編寫

　　軸配置好后，即可使用梯形圖或者ST語言編寫控制程序，進行使能、點動、速度運行、絕對位置、相對位置、回零等操作。此處不再贅述。

　　通過SDO修改參數(shù)

　　DM3C系列驅動器的電流、細分等參數(shù)可通過雷賽MS調試軟件手動修改，比較方便。

　　但是，如果后續(xù)驅動器需要更換，則更換后需要用電腦再次手動修改或導入?yún)?shù)，相對麻煩。為解決該問題，本文提供一個案例程序，對對應軸執(zhí)行操作后，即可修改參數(shù)并保存。后續(xù)驅動器更換完后參數(shù)無需再手動修改。如下為電流修改程序案例。

　　執(zhí)行成功的程序如下所示：

　　注意：

　　DM3C、CL3C中，數(shù)據(jù)類型為DINT，故writesize這里改為4。其余可能需要更改的參數(shù)還包括：

　　? 細分(0x2001);

　　? IO極性(0x2152-子索引值+0x80);

　　? 運行方向(0x2051);

　　這幾個參數(shù)的數(shù)據(jù)類型均為DINT，即4個字節(jié)。

　　更改時，將紅色框中部分替換成新對象字典地址，重新觸發(fā)程序即可。

　　PDO變量監(jiān)控

　　在I/O映射中，可對PDO變量進行監(jiān)控，如下所示：

　　以上是本期課堂的分享，更多精彩教程，敬請期待。