運動控制系統，以穩(wěn)準快為設計目的，怎樣既做到快，又做到穩(wěn)定呢?

　　Servoboost

　　Servoboost算法恰好可以解決這個問題，ACS的Servoboost算法，用于在驅動器層面提升系統響應。通過在經典的ACS控制系統的PID中，增加一個額外的一個濾波器，并且應用現代控制理論，以達到提升響應又不犧牲穩(wěn)定性的目的。

　　應用于如下場景

　　·提高系統整體響應

　　·更小的使能狀態(tài)下的靜止抖動

　　·抑制擾動

　　·提升勻速狀態(tài)的速度波動

　　·處理負載變化

　　·小步距運動及快速整定

　　·Motionboost

　　運動控制中，除了可以在驅動器方面上提升性能以外，同時也可以在控制器層面提升軌跡的規(guī)劃Motionboost算法用來改善軌跡，對于短距離高加速度又很追求到位穩(wěn)定性的客戶有很好的效果。當JERK很大的時候，3階曲線接近一條斜線，這個時候通過使用Motionboost可以將曲線變得圓滑并且可以保證時間相同。

　　Motionboost 20Khz算法：

　　·MPU 頻率高于4KHz

　　·確保Servoboost授權

　　頻域分析：

　　在Servoboost生效前

　　在Servoboost生效后

　　時域分析

　　在Servoboost生效前，運動距離10mm，運動時間0.1s，最大跟隨誤差3.05um

　　整定進入+/- 0.1um的整定時間>500ms

　　在Servoboost生效后，運動距離10mm，運動時間0.1s，最大跟隨誤差0.4um

　　4.45ms整定進入+/- 0.1um

　　了解更多信息，請咨詢ACS中國代表處 jimingt@acsmotioncontrol.com