現(xiàn)在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分別與輔助報(bào)文750組合配置進(jìn)行控制。5/102/105報(bào)文可以使用1500(T)PLC應(yīng)用MC-TroqueRang功能塊。

　　1. 適用范圍

　　適用于邁信EP3E-PN伺服，應(yīng)用750輔助報(bào)文進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限幅功能。

　　2. 原理概述

　　在實(shí)際應(yīng)用中，軸進(jìn)行位置及速度控制時(shí)，需要對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，比如在收放卷的中采用速度運(yùn)行進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限幅。

　　3. 調(diào)試環(huán)境

　　西門(mén)子PLC與EP3E-PN

表 3-1

　　注：200smart組態(tài)111加750，本文檔未展示。

　　4. 技術(shù)實(shí)現(xiàn)

　　4.1750報(bào)文介紹

　　報(bào)文結(jié)構(gòu)

表 4-1

　　注：M_ADD1：附加扭矩(暫不支持)M_LIMIT_POS：轉(zhuǎn)矩限幅上限(設(shè)定值正數(shù)0~16384)M_LIMIT_NEG：轉(zhuǎn)矩限幅下限(設(shè)定值負(fù)數(shù)-16384~0)M_ACT：實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩反饋

　　以上數(shù)據(jù)為N2類型，歸一化數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)伺服參數(shù)P312作為基準(zhǔn)變量，P312為電機(jī)額定3倍轉(zhuǎn)矩值。詳見(jiàn)說(shuō)明書(shū)6.1.4章節(jié)。

　　4.21214C組態(tài)3加750或111加750組合

　　4.2.1 組態(tài)

　　如下圖所示，為1214c組態(tài)3加750。

圖 4-1

　　工藝軸組態(tài)中“位置監(jiān)視”→“隨動(dòng)誤差”→“啟用隨動(dòng)誤差”勾選取消。

圖 4-2

　　如下圖所示，為1214c組態(tài)111加750。

圖 4-3

　　注：組態(tài)111加750報(bào)文方式，伺服參數(shù)P080默認(rèn)值為4，可以適當(dāng)增大。

　　4.2.2 程序

　　電機(jī)軸使能以后，使用MC_MoveJog進(jìn)行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)操作測(cè)試(111報(bào)文使用FB284進(jìn)行控制)。

圖 4-4

　　注：相對(duì)，絕對(duì)，速度模式運(yùn)行都適用。

　　向750報(bào)文IO地址中寫(xiě)入數(shù)據(jù)，如圖中所示：· QW76為轉(zhuǎn)矩上限，數(shù)據(jù)寫(xiě)入范圍0~16384之間· QW78為轉(zhuǎn)矩下限，數(shù)據(jù)寫(xiě)入范圍-16384~0之間注：取消轉(zhuǎn)矩限制后，分別向轉(zhuǎn)矩上限寫(xiě)入16384和轉(zhuǎn)矩下限寫(xiě)入-16384。

圖 4-5

　　注：本例使用固定數(shù)值展示，亦可以使用變量，方便修改數(shù)據(jù)。

　　開(kāi)啟轉(zhuǎn)矩限制后運(yùn)行軸，可以通過(guò)觀察M_ACT電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩。

圖 4-6

　　注：IW86為電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩反饋。

　　4.31511T組態(tài)3加750

　　4.3.1 組態(tài)如圖所示3加750報(bào)文組態(tài)。

圖 4-7

　　與驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行數(shù)據(jù)交換頁(yè)面勾選“扭矩?cái)?shù)據(jù)”添加“750報(bào)文”。

圖 4-8

圖 4-9

　　注：如果在“工藝對(duì)象 > 組態(tài) > 擴(kuò)展參數(shù) > 限值 > 扭矩限制” 下選擇了“保持位置相關(guān)的監(jiān)視啟用”選項(xiàng)，則監(jiān)視功能仍然有效。

　　4.3.2 程序

　　電機(jī)軸使能以后，使用MC_MoveJog進(jìn)行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)操作測(cè)試 。

圖 4-10

　　注：相對(duì)，絕對(duì)，速度模式運(yùn)行都適用。

　　1511T使用運(yùn)動(dòng)控制指令“MC_TorqueRange”，可為分配給該工藝對(duì)象的驅(qū)動(dòng)裝置指定扭矩的上限和下限。扭矩?cái)?shù)據(jù)將通過(guò)報(bào)文 750 進(jìn)行傳遞。Enable：使能轉(zhuǎn)矩限幅UpperLimit：用于指定扭矩的上限LowerLimit：用于指定扭矩的下限

圖 4-11

　　開(kāi)啟轉(zhuǎn)矩限制后運(yùn)行軸，可以通過(guò)觀察ActualTorque電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩。

圖 4-12

　　注：電機(jī)實(shí)時(shí)扭矩反饋監(jiān)視IW162。