一、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)之整機(jī)技術(shù)

　　在智能制造領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人作為一種集多種先進(jìn)技術(shù)于一體的自動化裝備，體現(xiàn)了現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的高效益、軟硬件結(jié)合等特點(diǎn)，成為柔性制造系統(tǒng)、自動化工廠、智能工廠等現(xiàn)代化制造系統(tǒng)的重要組成部分。機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用轉(zhuǎn)變了傳統(tǒng)的機(jī)械制造模式，提高了制造生產(chǎn)效率，為機(jī)械制造業(yè)的智能化發(fā)展提供了技術(shù)保障;優(yōu)化了制造工藝流程，能夠構(gòu)建全自動智能生產(chǎn)線，為制造模塊化作業(yè)生產(chǎn)提供了良好的環(huán)境條件，滿足現(xiàn)代制造業(yè)的生產(chǎn)需要和發(fā)展需求。

　　整機(jī)技術(shù)是指以提高工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品的可靠性和控制性能，提升工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載/自重比，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的系列化設(shè)計(jì)和批量化制造為目標(biāo)的機(jī)器人技術(shù)。主要有：本體優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)器人系列化標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)器人批量化生產(chǎn)制造技術(shù)、快速標(biāo)定和誤差修正技術(shù)、機(jī)器人系統(tǒng)軟件平臺等。本體優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)是其中的代表性技術(shù)。

　　本體優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)即對工業(yè)機(jī)器人的本體進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)和性能評估的技術(shù)。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的一些高速、重載的應(yīng)用場合下，需要保證工業(yè)機(jī)器人加工過程中的運(yùn)動精度和運(yùn)動平穩(wěn)性，因此在工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)開發(fā)時(shí)，必須對其慣性參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行不斷優(yōu)化，使機(jī)構(gòu)的質(zhì)量、剛度得到合理的分布，工業(yè)機(jī)器人整機(jī)具有良好的動態(tài)性能?；玖鞒淌牵菏紫雀鶕?jù)生產(chǎn)需求設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，利用三維軟件建立本體結(jié)構(gòu)模型，并進(jìn)行虛擬裝配;然后利用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)仿真分析，分析機(jī)器人的各項(xiàng)性能;最后利用有限元技術(shù)等方法對結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的輕量化，提高機(jī)器人的動態(tài)性能。

　　在本體結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)方面，主要體現(xiàn)在新材料、新工藝和結(jié)構(gòu)優(yōu)化理論的應(yīng)用上;在本體結(jié)構(gòu)模塊化設(shè)計(jì)方面，主要體現(xiàn)在各種機(jī)構(gòu)的選用和組合上。

　　二、工業(yè)機(jī)器人仿真軟件

　　(1)CAD導(dǎo)入。RobotStudio可以輕易地用各種CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，像是 IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA都可以。通過使用非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)人員可以生成更加精確的程序。

　　(2)自動路徑生成。它是RobotStudio最節(jié)省時(shí)間的功能。通過使用待加工部件的CAD模型，就可以在幾分鐘內(nèi)自動生成工業(yè)機(jī)器人所需要的位置。如果人工來做這項(xiàng)工作，可能就需要數(shù)小時(shí)更有可能是幾天的時(shí)間。(3)自動分析伸展能力。這個功能可讓操作者靈活移動機(jī)器人或者是工件，基本上所有的位置都可以到達(dá)。在短短的幾分鐘之內(nèi)就可以驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。

　　(4)碰撞檢測。在RobotStudio中，是對工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中是否可能出現(xiàn)與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個驗(yàn)證和確認(rèn)，用以確保工業(yè)機(jī)器人離線編程所得出程序的可用性。

　　(5)在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接，對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行有效的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護(hù)工作更便捷。

　　(6)模擬仿真。根據(jù)設(shè)計(jì)，在RobotStudio中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的動作模擬仿真和周期節(jié)拍，為工程的實(shí)施提供最真實(shí)的驗(yàn)證。

　　(7)應(yīng)用功能包。針對不同的應(yīng)用推出的功能強(qiáng)大的功能包，有了這個功能包工業(yè)機(jī)器人就可以更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行的融合。

　　(8)二次開發(fā)。提供功能強(qiáng)大的二次開發(fā)平臺，可以使的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更多的可能性，滿足工業(yè)機(jī)器人的各方面的生產(chǎn)與科研需要。