工業(yè)機器人有哪些系統(tǒng)組成?

　　1、主體

　　主體機械即機座和實行機構，包括大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械系統(tǒng)。有的機器人另有行走機構。工業(yè)機器人有6個自由度乃至更多腕部通俗有1～3個活動自由度。

　　2、驅動系統(tǒng)

　　使機器人運行起來的傳動裝置。按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。依據需求也可由這三種范例組合并復合式的驅動系統(tǒng)。或者通過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構來間接驅動。驅動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機構，用以實行機構發(fā)生相應的動作，這三類根本驅動系統(tǒng)的各有特點，現在主流的是電動驅動系統(tǒng)。

　　3、控制系統(tǒng)

　　根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成 規(guī)定的運動和功能。

　　高性價比的微處置器為機器人控制器帶來了新的開展機會，使開辟低本錢、高功能的機器人控制器成為可能。為了使系統(tǒng)具有充足的運算與存儲能力，現在機器人控制器多接納較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片構成。

　　4、感知系統(tǒng)

　　由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。

　　內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態(tài)(如手臂間的角度)的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

　　外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境(如檢測物體，距離物體的距離)及狀況(如檢測抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

　　智能傳感系統(tǒng)的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的標準，人類的感知系統(tǒng)對外部世界信息是機器人靈巧的，然而，對于一些特許的信息，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效。

　　5、末端執(zhí)行器

　　末端執(zhí)行器連接在機械手最后一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。