今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下MotionRT7的安裝和使用，以及使用Matlab對(duì)MotionRT7開發(fā)的前期準(zhǔn)備。

　　01

　　MotionRT7簡(jiǎn)介

　　MotionRT7是深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的跨平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，也是國(guó)內(nèi)首家完全自主自研，自主可控的Windows運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核。

　　1.MotionRT7具備以下特點(diǎn)(1)獨(dú)立軟件安裝，適合各種Windows電腦;綠色免安裝，快速體驗(yàn);采用硬件綁定的運(yùn)行許可證授權(quán)(未授權(quán)也可試用);可以方便配置、啟動(dòng)、連接、模擬運(yùn)行等。

　　(2)與MotionRT其它版本功能兼容，一次開發(fā)，可快速切換到嵌入式，Linux各種平臺(tái)。

　　(3)統(tǒng)一函數(shù)庫(kù)接口，快速的本地LOCAL接口，運(yùn)動(dòng)函數(shù)調(diào)用快至us級(jí)別，比普通PCI卡快數(shù)十倍。

　　(4)集成機(jī)器視覺，快速搭建各類運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺的實(shí)時(shí)應(yīng)用。

　　(5)強(qiáng)大多卡功能，最多240軸聯(lián)動(dòng)，支持跨卡聯(lián)動(dòng)，脈沖與總線聯(lián)動(dòng)，振鏡與平臺(tái)聯(lián)動(dòng)，輕松實(shí)現(xiàn)位置鎖存/PSO等高級(jí)功能。

　　2.持續(xù)迭代的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT

　　MotionRT是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)持續(xù)建設(shè)與發(fā)展的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，已不斷迭代7代，從MotionRT1到MotionRT7。

　　3.MotionRT7采用模塊化軟件架構(gòu)

　　運(yùn)動(dòng)控制程序、視覺算法、MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制引擎，通過高共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，大大提升運(yùn)動(dòng)控制與機(jī)器視覺的交互效率。用戶自定義功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用戶的專用控制系統(tǒng)。

       4.統(tǒng)一開放的API函數(shù)

　　統(tǒng)一完善的SDK庫(kù)，所有的第三方開發(fā)環(huán)境同用一套API接口，跨平臺(tái)的產(chǎn)品架構(gòu)，提高效率，保持兼容性。

　　5.簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制功能特性

　　a.點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工;

　　b.電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、位置鎖存、虛擬軸疊加;

　　c.S曲線加減速，SS曲線加減速，軌跡運(yùn)動(dòng)更柔和;

　　d.1D/2D/3D高速位置同步輸出PS0，充分滿足視覺飛拍、高速點(diǎn)膠、激光加工;

　　e.客戶可自定義運(yùn)動(dòng)控制算法或者機(jī)器人正反解算法;

　　f.方便與第三方視覺配合。

　　6.開放的EtherCAT與配置調(diào)試工具

　　ZDevelop具備開放易用的配置，開發(fā)，調(diào)試，診斷等工具。ZDevelop不僅是個(gè)綠色免費(fèi)的軟件，而且具備軸調(diào)試，軸狀態(tài)，示波器等工具。

　　MotionRT7廣泛支持EtherCAT總線，支持市面上廣泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步進(jìn)，EtherCAT IO，EtherCAT閥島和EtherCAT傳感器。

　　我司后續(xù)將持續(xù)完善EtherCAT的配置工具，持續(xù)努力做最好用的運(yùn)動(dòng)控制。

　　02

　　MotionRT7的安裝和使用

　　第一步：安裝驅(qū)動(dòng)程序

　　1.打開“設(shè)備管理器”，選擇“操作”中的“添加過時(shí)硬件”，選擇“手動(dòng)選擇”。

　　2.點(diǎn)擊“下一步”。

　　3.點(diǎn)擊“從磁盤安裝”。

　　4.點(diǎn)擊“瀏覽按鈕”選擇驅(qū)動(dòng)所在的路徑，打開文件夾“driver_signed”，選擇“ZMotionRt64.inf”。

　　5.一直點(diǎn)擊下一步，直到安裝完成。

　　注意：驅(qū)動(dòng)更新時(shí)，要從設(shè)備管理器刪除設(shè)備，一定要選擇把驅(qū)動(dòng)文件也刪除。

　　第二步：運(yùn)行控制臺(tái)程序

　　1.打開控制臺(tái)程序所在位置，運(yùn)行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。

　　2.點(diǎn)擊“Start”。

　　第三步：使用ZDevelop軟件鏈接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控

　　ZDevelop鏈接控制器，軟件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式進(jìn)行連接。

　　第四步：網(wǎng)口擴(kuò)展EtherCAT主站協(xié)議

       1.查看網(wǎng)絡(luò)連接。

       2.選擇用作EtherCAT的網(wǎng)卡，右鍵屬性，安裝協(xié)議。

　　3.點(diǎn)擊從磁盤安裝，選擇驅(qū)動(dòng)器所在的路徑，打開文件夾”driver_signed”，選擇“MotionRtPacket.inf”。

　　4.安裝成功后，確認(rèn)ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有選上。

　　在RT控制臺(tái)程序選擇增加AddEcat，這時(shí)能看到對(duì)應(yīng)網(wǎng)卡，選擇后，啟動(dòng)RT。

　　5. MotionRT7 EtherCAT協(xié)議安裝視頻演示。

　　自帶PC網(wǎng)卡EtherCAT具有一定的實(shí)時(shí)性，若EtherCAT要提升性能，則需要把網(wǎng)口其它的協(xié)議都去掉以提升實(shí)時(shí)性。如需進(jìn)一步提升實(shí)時(shí)性，請(qǐng)使用正運(yùn)動(dòng)專門的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032。更多關(guān)于MotionRT7的參數(shù)設(shè)置以及相關(guān)問題，請(qǐng)參照“MotionRT7說明書”。

　　相關(guān)資料請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)www.zmotion.com.cn或聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)相關(guān)人員。

　　03

　　Matlab進(jìn)行MotionRT7項(xiàng)目的開發(fā)

　　1、打開MATLAB R2020a，新建工程：菜單“主頁”→“新建”→“工程”→“空白工程”，啟動(dòng)創(chuàng)建項(xiàng)目向?qū)А?/p>

　　2、選擇工程保存路徑，設(shè)置工程名，點(diǎn)擊創(chuàng)建。

　　3、命令行輸入GUIDE新建GUI。

       4、將產(chǎn)品配套光盤“..\函數(shù)庫(kù)\dll”文件夾中的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”復(fù)制到MATLAB工作目錄中。

　　5、頭文件“zauxdll2.h”復(fù)制到工程文件夾中。

　　6、配置MATLAB開發(fā)環(huán)境。

       (1)在matlab命令行輸入mbuild -setup以及mex -setup，選擇安裝的c語言編譯器。

　　(2)使用loadlibrary('zauxdll.dll','zauxdll2.h')，加載函數(shù)庫(kù)。

　　(3)libfunctions zauxdll-full或libfunctionsview zauxdll，顯示共享庫(kù)函數(shù)簽名。

　　7、使用calllib調(diào)用zauxdll函數(shù)庫(kù)中函數(shù)，詳細(xì)可查看MATLAB幫助。

　　至此，用戶就可以在MATLAB函數(shù)庫(kù)中調(diào)用任意函數(shù)并編寫應(yīng)用程序，具體函數(shù)的用法及功能可以參考光盤資料ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)。

　　(1)相關(guān)PC函數(shù)介紹

　　在MATLAB的GUI設(shè)計(jì)界面，找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，效果如下。

　　注：使用IP模式連接MotionRT7的時(shí)候，要將motionRT710中的Config配置項(xiàng)Eth num的值設(shè)置為一個(gè)大于0的數(shù)(1-12)，輸入的IP為本機(jī)IP，可以在ZDevelop中直接查看。

　　(2)相關(guān)代碼①通過IP鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。

　　·

　　% --- IP鏈接方式鏈接控制器Executes on button press in btn_open_eth.function btn_open_eth_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;%定義連接句柄calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);str_zmc_connect =get(handles.edit_ip,'String');disp("連接控制器:"+str_zmc_connect);[res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_OpenEth',str_zmc_connect ,g_handleptr);commandCheckHandler("ZAux_OpenEth",res);if res==0 fprintf('ETH連接控制器成功\n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(網(wǎng)口連接成功)');else fprintf('ETH連接控制器失敗,錯(cuò)誤碼%d\n',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(未連接)'); msgbox('Connection failure，Please check the IP!');%連接控制器失敗，請(qǐng)檢查IP地址 return;end

　　②通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。

　　·

　　% --- Local鏈接方式鏈接控制器Executes on button press in btn_open_local.function btn_open_local_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;%定義連接句柄calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);str_zmc_connect =get(handles.edit_local,'String');disp("連接控制器:LOCAL");[res,~] = calllib('zauxdll','ZAux_FastOpen',5,str_zmc_connect ,3000,g_handleptr);commandCheckHandler("ZAux_FastOpen",res);if res==0 fprintf('LOCAL連接控制器成功\n'); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(LOCAL連接成功)');else fprintf('連接控制器失敗,錯(cuò)誤碼%d\n',res); set(gcf,'NumberTitle', 'off', 'Name', '(未連接)'); msgbox('Connection failure，Please check the LOCAL!');%連接控制器失敗，請(qǐng)檢查IP地址 return;end

　?、弁ㄟ^斷開按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來斷開控制器的鏈接。

　　·

　　% ---斷開連接 Executes on button press in btn_close.function btn_close_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;%定義連接句柄[res,~] =calllib('zauxdll','ZAux_Close',g_handleptr);commandCheckHandler("ZAux_FastOpen",res);disp("關(guān)閉與控制器連接");%打印

　?、芡ㄟ^啟動(dòng)按鈕下載basic文件并實(shí)時(shí)獲取軸坐標(biāo)進(jìn)行繪制測(cè)試。

　　·

　　% --- 啟動(dòng)Executes on button press in btn_test1.function btn_test1_Callback(hObject, eventdata, handles)global g_handleptr;h = animatedline; %創(chuàng)建空白動(dòng)態(tài)曲線axis([-500 2000 -500 1000]) %設(shè)置坐標(biāo)系范圍Response =char(512*512);cmd=char('?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)');char Response;cmdpath=char('C:\Users\Lemon\MATLAB\Projects\LocalRunSP\Basic1.bas');[~,~,~]=calllib('zauxdll','ZAux_BasDown',g_handleptr, cmdpath,1);for k = 1:10000[~,~,~,Response]=calllib('zauxdll','ZAux_DirectCommand',g_handleptr, cmd, Response,255); Para = strsplit(Response,' '); x=str2double(Para(1)); y=str2double(Para(2)); set(handles.edit_dpos0,'String',Para(1)); set(handles.edit_dpos1,'String',Para(2)); set(handles.edit_dpos2,'String',Para(3)); set(handles.edit_dpos3,'String',Para(4)); set(handles.edit_axisstatus0,'String',Para(5)); set(handles.edit_axisstatus1,'String',Para(6)); set(handles.edit_axisstatus2,'String',Para(7)); set(handles.edit_axisstatus3,'String',Para(8)); set(handles.edit_in0,'String',Para(9)); set(handles.edit_in1,'String',Para(10)); set(handles.edit_in2,'String',Para(11)); set(handles.edit_in3,'String',Para(12)); addpoints(h,x,y); drawnowend

　　(3)運(yùn)行效果

　　(4)分析與結(jié)論MotionRT7的出現(xiàn)，無疑是一次重大的驚喜與升級(jí)，它在為我們進(jìn)行大批量指令交互的過程中，提供了更好的效率與穩(wěn)定性，給生產(chǎn)創(chuàng)造更高的效率與更多的價(jià)值!相關(guān)的函數(shù)請(qǐng)參照“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)”。

代碼獲取地址

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　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)Windows實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟核(六)：LOCAL高速接口測(cè)試之Matlab，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來源。