運動控制系統(tǒng)

　　其實運動控制系統(tǒng)是一個比較大的系統(tǒng)，就像前面的通信系統(tǒng)一樣，通常會由眾多的組成部分構成。運動控制系統(tǒng)會綜合信號分析與處理、自動控制、通信等的內(nèi)容。

　　運動的要素

　　抽象來講，運動的要素可概況為以下幾點：對象、參考系、狀態(tài)描述、狀態(tài)改變、動力。因此，物體的運動，簡單來講就是對象物體在力的作用下，在特定的參考系下的狀態(tài)發(fā)生了改變。

　　在運動系統(tǒng)的設計階段，首先需要的就是對這里提到的這些運動要素以及相互間的聯(lián)系進行明確，即“建?！钡倪^程?！敖！笔沁\動控制的基礎。

　　對象

　　對象就是我們進行運動控制的實體。對于運動控制而言，對象通常是明確的。

　　不同的對象會表現(xiàn)出不同的特性，因此在受到力后會表現(xiàn)處不同的響應，會出現(xiàn)不同的運動情況。通常我們需要對對象進行充分的了解才可以進行控制，而對對象進行了解的過程稱為“建?！?，即對對象受到力時表現(xiàn)出狀態(tài)改變的特性進行認知。

　　在實際的應用中，對象在運動控制系統(tǒng)的不同設計階段有不同的簡化描述，這一點是要注意的。有時會把對象當成一個質(zhì)點來看待，有時會把對象當成一個有形狀的剛體來看待，有時會根據(jù)對象的真實形狀進行描述。這一點會在下面的探討中進行總結(jié)。

　　參考系

　　其實動是相對的，因此對物體“動”的描述的前提是確定物體對照的參考系中。在確定好參考系后其實就可以對物體進行狀態(tài)描述了?！皠印本褪侵冈谠搮⒖枷迪?，對象的狀態(tài)發(fā)生了改變。因此我們可以看出，“動”的描述一定依賴于參考系與狀態(tài)描述。

　　參考系是運動的基礎，沒有明確參考系是無法對對象進行明確的運動控制的。

　　“動”的描述通常都不是唯一的，相同的對象，在不同的參照系下會有不同的描述。而且在實際應用中，對象的參考系并不是只有一個，會存在很多不同的參考系，使對象在不同的情況下進行合理描述。比如在無人機運動控制中就會經(jīng)常使用機體坐標系、導航坐標系、氣流坐標系等。

　　參考系在數(shù)學中的描述是坐標系，常見的坐標系有：直角坐標系、球坐標系等。不同的坐標系適用于對不同運動情況的描述，其中直角坐標系最符合于人對空間的認知，因此應用比較廣。

　　狀態(tài)描述

　　在確定了參考系后就可以對對象在該參考系中的狀態(tài)進行確定，對象的狀態(tài)在參考系中是唯一確定的，否者無法進行明確的描述。

　　在不同的坐標系下我們可能有不同的狀態(tài)描述，但這些狀態(tài)描述間的轉(zhuǎn)換關系一定是固定的、明確的，即對象在不同的坐標系下的狀態(tài)描述可以進行相互的轉(zhuǎn)換。而且在通常的運動控制系統(tǒng)中，由于會進行不同目的的運動控制，因此方便起見會應用不同的坐標系進行運動狀態(tài)的描述，然后通過坐標系的轉(zhuǎn)換來實現(xiàn)相互的關聯(lián)。