一、伺服驅動器故障及維修

　　常用伺服驅動器維修檢測以及方法：

　　1.示波器檢查驅動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現它全為噪聲，無法讀出;

　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2.電機在一個方向上比另一個方向跑得快;

　　(1)故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　　(2)故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　(3)故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定。

　　3.電機失速;

　　(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)

　　b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+TACH-對調接入。

　　c.如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

　　(2)故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

　　4.LED燈是綠的，但是電機不動;

　　(1)故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

　　(2)故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

　　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。

　　5.上電后，驅動器的LED燈不亮;

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6.當電機轉動時，LED燈閃爍;

　　(1)故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關(60?/120?)是否正確。 多數無刷電機都是120相差。

　　(2)故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　7.LED燈始終保持紅色;

　　故障原因：存在故障。

　　處理方法：原因: 過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。

　　二、伺服驅動器的工作模式

　　伺服驅動器可以選擇的工作模式有：開環(huán)模式、電壓模式、電流模式(力矩模式)、IR補償模式、Hall速度模式、編碼器速度模式、測速機模式、模擬位置環(huán)模式(ANP模式)。(以上模式并不全部存在于所有型號的驅動器中)

　　1、開環(huán)模式

　　輸入命令電壓控制驅動器的輸出負載率。此模式用于無刷電機驅動器，和有刷電機驅動器的電壓模式相同。

　　2、電壓模式

　　輸入命令電壓控制驅動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅動器，和無刷電機驅動器的開環(huán)模式相同。

　　3、電流模式(力矩模式)

　　輸入命令電壓控制驅動器的輸出電流(力矩)。驅動器調整負載率以保持命令電流值。如果伺服驅動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。

　　4、IR補償模式

　　輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅動器會調整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

　　5、Hall速度模式

　　輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應用。

　　6、編碼器速度模式

　　輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用伺服電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動控制。

　　7、測速機模式

　　輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環(huán)。由于直流測速機的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的速度控制。當然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

　　8、模擬位置環(huán)模式(ANP模式)

　　輸入命令電壓控制電機的轉動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式(如可調電位器、變壓器等)。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。