SCARA機(jī)器人是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂，擁有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，常用于平面定位。作為一種常見(jiàn)的工業(yè)桌面式機(jī)器人，SCARA機(jī)器人具有高效、高精度、強(qiáng)可靠性的優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于分揀、裝配、搬運(yùn)、檢測(cè)等多種工業(yè)場(chǎng)景中。

　　禾川S1系列SCARA機(jī)器人具有輕便互聯(lián)、靈活擴(kuò)展、多協(xié)議支持等多重優(yōu)點(diǎn)，是用戶在SCARA機(jī)器人中的不二之選。

　　“解決方案

　　A、動(dòng)力電池蓋板全自動(dòng)組裝檢測(cè)生產(chǎn)線

　　隨著近年來(lái)國(guó)內(nèi)新能源汽車(chē)的迅速擴(kuò)張，汽車(chē)鋰電池市場(chǎng)呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)。

　　動(dòng)力電池作為新能源汽車(chē)的關(guān)鍵組成部分，其蓋板的制造工藝遠(yuǎn)高于殼體，蓋板生產(chǎn)和組裝工藝直接影響鋰電池的安全性，密閉性及能源使用效率等。

　　禾川動(dòng)力電池蓋板自動(dòng)組裝檢測(cè)生產(chǎn)線方案，在蓋板上料段采用全套自研SCARA機(jī)器人、通過(guò)TCPIP協(xié)議與第三方視覺(jué)相機(jī)通訊，通過(guò)上下兩組相機(jī)，實(shí)現(xiàn)蓋板的定位以及正反識(shí)別，實(shí)現(xiàn)30PCS以上的上料速度。

　　a1、禾川方案：

　　a2、工藝流程：

　　a3、性能指標(biāo)：

　　精度

　　重復(fù)定位精度±0.01mm

　　節(jié)拍

　　節(jié)拍低于2S,每分鐘擺件不得低于30個(gè)

　　a4、方案優(yōu)勢(shì)：

　　·高性能控制器架構(gòu)，支持軟PLC編程功能使得設(shè)備外圍邏輯控制，如指示燈，啟停按鈕、氣缸、傳感器等無(wú)需額外PLC，僅需一臺(tái)禾川SCARA即可完成小型設(shè)備的搭建。

　　·禾川視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定算法，精度更高，標(biāo)定簡(jiǎn)單易用。

　　·優(yōu)異的控制算法，較競(jìng)品機(jī)器人，在同等時(shí)間下，產(chǎn)能提升10%。

　　B、光學(xué)鏡頭分揀機(jī)

　　光學(xué)鏡頭作為光學(xué)系統(tǒng)中的重要組成部分，廣泛應(yīng)用于安防監(jiān)控、手機(jī)相機(jī)、車(chē)載攝像頭、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)以及VR/AR設(shè)備等多個(gè)領(lǐng)域。

　　光學(xué)鏡頭分揀機(jī)適用于各種光學(xué)鏡片的自動(dòng)分揀，上視覺(jué)系統(tǒng)拍照確定鏡片位置后，機(jī)器人抓取并放置到下視覺(jué)系統(tǒng)處進(jìn)行二次拍照，識(shí)別鏡片角度，根據(jù)設(shè)定數(shù)據(jù)將鏡片重新進(jìn)行分揀和擺放。

　　b1、禾川方案：

　　b2、工藝流程：

　　b3、性能指標(biāo)：

　　精度

　　料盤(pán)和料件誤差不得超過(guò)0.1mm

　　節(jié)拍

　　節(jié)拍低于3S,每分鐘擺件不得低于18個(gè)

　　穩(wěn)定

　　運(yùn)動(dòng)軌跡柔和，放料后料件不得被帶動(dòng)

　　b4、方案優(yōu)勢(shì)：

　　·高性能控制器架構(gòu)，支持軟PLC編程功能使得設(shè)備外圍邏輯控制，如指示燈，啟停按鈕、氣缸、傳感器等無(wú)需額外PLC，僅需一臺(tái)禾川SCARA即可完成小型設(shè)備的搭建。

　　·自主適配視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定算法，精度更高，標(biāo)定簡(jiǎn)單易用。

　　·基于對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型精準(zhǔn)建模，使得機(jī)器人運(yùn)行軌跡柔和，不僅延長(zhǎng)機(jī)器人使用壽命的同時(shí)又保證了生產(chǎn)效率的提升。

　　·自帶碼垛工藝包，碼垛工藝包配置簡(jiǎn)單，僅需示教碼盤(pán)起始位和終止位后用戶設(shè)置所需碼盤(pán)行數(shù)和列數(shù)，機(jī)器人將自行計(jì)算等距拆分碼盤(pán)間隔距離。

　　C、白酒酒瓶標(biāo)簽檢測(cè)生產(chǎn)線

　　酒瓶標(biāo)簽缺陷檢測(cè)設(shè)備用于各種大小的白酒空瓶標(biāo)簽殘缺檢測(cè)，在整條生產(chǎn)線中SCARA機(jī)器人充當(dāng)了搬運(yùn)工的角色。對(duì)輸入線傳送帶上隨機(jī)傳輸過(guò)來(lái)的酒瓶觸發(fā)外部傳感器信號(hào)，機(jī)器人讀取對(duì)應(yīng)輸送線軸位置后，依次抓取兩個(gè)酒瓶，擺放到輸出線傳送帶上，每?jī)蓚€(gè)酒瓶之間的距離要求相等。

　　生產(chǎn)環(huán)節(jié)中酒瓶大小高度不一致。隨生產(chǎn)需求SCARA機(jī)器人接收PLC信號(hào)，機(jī)器人從而做出工藝調(diào)整。對(duì)不同大小/高度的酒瓶進(jìn)行抓取/擺放。

　　c1、禾川方案：

　　c2、工藝流程：

　　c3、性能指標(biāo)：

　　精度

　　每?jī)蓚€(gè)酒瓶之間誤差需控制在1mm

　　速度

　　從抓取到擺放節(jié)拍需控制在2s以內(nèi)

　　穩(wěn)定

　　輸送帶輸送過(guò)程中酒瓶擺放無(wú)晃動(dòng)

　　c4、方案優(yōu)勢(shì)：

　　·自帶傳送帶跟蹤工藝包、支持雙傳送帶跟蹤，跟蹤中支持傳送帶啟停等功能。配置簡(jiǎn)單方便，縮短項(xiàng)目周期。

　　·通過(guò)外擴(kuò)輔助軸，將原有變頻器控制傳送帶加外部編碼器形式方案更改為伺服傳動(dòng)，SCARA機(jī)器人直接控制伺服實(shí)現(xiàn)傳送帶跟蹤，省去編碼器成本的同時(shí)且保證了追蹤精度更穩(wěn)定。