摘 要：提出了基于自適應(yīng)廣義預(yù)測控制的船舶航向保持算法，將控制算法應(yīng)用到船舶航向控制系統(tǒng)，仿真結(jié)果證實了算法的有效性. 關(guān)鍵詞：廣義預(yù)測控制;自適應(yīng)控制; 航向控制 Abstract： An adaptive GPC algorithm for ship course-keeping is introduced.This way is used in ship course- keeping control system.The computer simulationresults show the effectiveness of this method. Key words:Generalized predictive control; Adaptive control;Course- Keeping 1 引言 　　船舶操縱自動舵一直是船舶運動控制的重要研究課題之一，它與航行安全、能源節(jié)約及操作省力密切相關(guān)，從事這一領(lǐng)域研究的專家、學(xué)者一直在不懈努力的進行研究。 　　自適應(yīng)廣義預(yù)測控制是由在自適應(yīng)控制中引入預(yù)測控制的思想發(fā)展而來的，其主要特點是：基于辨識過程參數(shù)模型，具有自校正控制機制，在線修正模型參數(shù);采用受控自回歸積分滑動平均模型（CARIMA）描述過程，具有固有積分作用，不僅能自然地消除偏移，而且為設(shè)計魯棒控制器奠定了可靠的基礎(chǔ)，在最小方差控制的基礎(chǔ)上引入多步預(yù)測、滾動優(yōu)化策略，克服了最小方差控制對滯后十分敏感的缺點，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性、魯棒性和適用性。 詳情請點擊：基于自適應(yīng)廣義預(yù)測控制的船舶航向保持