在上一篇文章中，我們介紹了新時(shí)達(dá)示教器的開機(jī)主界面。今天，讓我們一起來學(xué)習(xí)如何在新時(shí)達(dá)機(jī)器人操作軟件中配置IO信號。IO信號在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)中扮演著至關(guān)重要的角色，它們是設(shè)備與設(shè)備之間溝通的橋梁，是實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集與邏輯判斷的基礎(chǔ)。

　　01|信號配置

　　依次點(diǎn)擊“STEP”>參數(shù)配置>信號配置，進(jìn)入IO信號配置界面。如下圖所示：

　　02|IO配置

　　IO配置包含DI、DO、AI、AO、GDI、GDO六個(gè)配置頁面，其中DI用于配置數(shù)字量輸入信號，DO用于配置數(shù)字量輸出信號，AI用于配置模擬量輸入信號，AO用于配置模擬量輸出信號，GDI用于配置組數(shù)字輸入信號，GDO用于配置組數(shù)字輸出信號。

　　選擇DI頁面，進(jìn)入數(shù)字量輸入信號配置界面，DI信號最多能配2048個(gè)，端口為1-2048。在DI配置界面，第一列顯示了DI信號的名稱，第二列顯示了IO信號的類型，第三列顯示了DI的端口號，第四列顯示DI信號的注釋。若名稱或者注釋過長顯示不全，可以拖動(dòng)顯示框，使名稱完整顯示。

　　點(diǎn)擊DI配置界面的添加按鈕，會(huì)彈出添加DI 信號的編輯框，如下圖所示：

　　在名稱欄里輸入添加的DI信號的名稱，信號名稱不可以是中文，端口號里輸入DI端口號，端口號不能為已經(jīng)使用的端口號，即不能與別的DI信號的端口號重復(fù)，注釋中可以輸入中文解釋該信號的含義。

　　在DI信號編輯界面，可以修改DI信號的名稱、端口號和注釋。若不需要某個(gè)DI信號，可以選中該信號后，點(diǎn)擊“刪除”，彈出刪除確認(rèn)框，點(diǎn)擊“是”按鈕就可刪除。

　　修改DI頁面的配置后，要點(diǎn)擊保存才能有效，否則DI配置無效。

　　點(diǎn)擊DO，進(jìn)入數(shù)字量輸出信號配置界面，DO信號最多能配2048個(gè)，端口號為1-2048。

　　點(diǎn)擊DO配置界面的添加按鈕，會(huì)彈出添加DO信號的編輯框，如下圖所示：

　　在名稱欄里輸入添加的DO信號的名稱，信號名稱不可以是中文，端口號里輸入DO端口號，端口號不能為已經(jīng)使用的端口號，注釋中可以輸入中文解釋該信號的含義。

　　在DO信號配置的中有“是否復(fù)位選項(xiàng)”，點(diǎn)擊該方框則顯示DO信號復(fù)位配置界面，當(dāng)出現(xiàn)滿足復(fù)位條件的情況時(shí)，該DO信號會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到復(fù)位數(shù)據(jù)中選擇的信號狀態(tài)。

　　修改DO頁面的配置后，要點(diǎn)擊保存才能有效，否則DO配置無效。

　　03|系統(tǒng)IO

　　選擇“系統(tǒng)IO”選項(xiàng)進(jìn)入系統(tǒng)信號配置界面。通過對系統(tǒng)IO的配置可以實(shí)現(xiàn)外部信號控制機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)及機(jī)器人對外輸出自身狀態(tài)。

　　默認(rèn)程序需要配置工程與程序，程序1至程序4需要配置端口號、工程和程序，其他信號僅需要配置端口號。

　　當(dāng)默認(rèn)程序配置完成且程序1至程序4無輸入信號時(shí)，外部輸入“加載”信號會(huì)自動(dòng)加載默認(rèn)程序中配置的程序;當(dāng)程序1至程序4的端口有信號時(shí)，外部輸入“加載”信號則自動(dòng)加載程序1-4中配置的程序。

　　機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)序可分為兩類，即使用“分布運(yùn)行”啟動(dòng)程序和“一鍵運(yùn)行”啟動(dòng)程序。

　　配置“一鍵運(yùn)行”啟動(dòng)程序運(yùn)行案例

　　系統(tǒng)信號里的暫停和運(yùn)行信號，在外部自動(dòng)和自動(dòng)模式下都生效。外部自動(dòng)模式下啟動(dòng)程序時(shí)，會(huì)判斷系統(tǒng)信號里的暫停信號和停止信號，若暫停信號或停止信號是高電平，則無法啟動(dòng);自動(dòng)模式下啟動(dòng)程序時(shí)，會(huì)判斷系統(tǒng)信號里的暫停信號，若暫停信號是高電平，則無法啟動(dòng)。

　　機(jī)器人運(yùn)行或加載程序時(shí)無法保存程序，若沒有點(diǎn)擊“保存”按鈕，就直接切換到其他頁面，則之前的配置會(huì)全部丟失，需要重新配置。

　　04|IO綁定

　　使用“DI與DO綁定”和“DO與DI綁定”可以無需編寫程序直接將DI賦值給DO或?qū)O賦值給DI。

　　如：在“DO與DI綁定”中設(shè)置DI端口為10，DO端口為10，當(dāng)DI10輸入TRUE信號時(shí)，DO10也會(huì)輸出TRUE信號。

　　05|IO映射

　　選擇“IO映射”選項(xiàng)進(jìn)入IO邏輯關(guān)系配置的界面。

　　可以對DI和DO進(jìn)行與或非的邏輯運(yùn)算，比如點(diǎn)擊頁面底部的添加按鈕，彈出如下彈框

　　左值可以選擇DI或DO，然后輸入端口號，右值同樣可以選擇DI或DO，并且可以用與或邏輯符號將5個(gè)DI或DO的值關(guān)聯(lián)在一起，并且可以對其中的每個(gè)DI或DO進(jìn)行取反，最后生成一個(gè)表達(dá)式賦值給左值，如下圖所示：

　　表格里第一行的運(yùn)算表示將DI2取反再和DO3取與，再和DI1取反的值取或，然后把值賦給DO4。

　　06|IO語句

　　新時(shí)達(dá)機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)有豐富的IO信號指令。在程序中，選擇新建，點(diǎn)擊IO語句可以找到它們，選擇需要的IO信號語句，點(diǎn)擊確認(rèn)可以進(jìn)入該語句的配置界面，配置完成后點(diǎn)擊確認(rèn)將語句添加到程序中。

　　6.1：常用的等待DI信號輸入用法

　　▉ DIWait(Converyor_OK,TRUE)

　　當(dāng)數(shù)字量輸入信號Converyor_OK為TRUE時(shí)可繼續(xù)運(yùn)行下一行，否則程序會(huì)一直在該行等待。

　　▉ bool0:=DIWait(Converyor_OK,TRUE,int0)

　　當(dāng)數(shù)字量輸入信號Converyor_OK在規(guī)定時(shí)間int0內(nèi)置為TRUE則程序跳轉(zhuǎn)下一行且bool0被置為TRUE;當(dāng)Converyor_OK在規(guī)定時(shí)間int0內(nèi)沒有被置為TRUE則程序也會(huì)跳轉(zhuǎn)下一行但bool0被置為FALSE。

　　6.2：常用的DO信號輸出用法

　　▉ DOPulse(Converyor_run,TRUE,Ms2000)

　　將DO信號Converyor_run輸出為TRUE持續(xù)時(shí)間2000ms。DOSet語句用于給外部DO端口設(shè)置為指定值。

　　如DOSet(Converyor_run,TRUE);將信號Converyor_run所在端口的值置為TRUE。

　　更多IO信號語句使用方法詳見STEP機(jī)器人用戶編程手冊。

　　今天的操作技巧就分享到這里，小伙伴們有任何關(guān)于【如何在新時(shí)達(dá)機(jī)器人操作軟件中配置IO信號】的問題，可以在留言板中與我們互動(dòng)，我們下期再見!