摘 要：針對(duì)機(jī)器人控制對(duì)視覺(jué)的實(shí)時(shí)性要求，設(shè)計(jì)了一種基于TMS320C6416圖像處理平臺(tái)的嵌入式機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)。本系統(tǒng)以VC++6.0為平臺(tái)來(lái)開(kāi)發(fā)控制DSP的操作界面，通過(guò)該操作界面控制DSP對(duì)矩形類(lèi)物體圖像的采集、處理和識(shí)別，后DSP把識(shí)別的結(jié)果傳送給主機(jī)，為機(jī)器人手臂的軌跡規(guī)劃提供目標(biāo)物體信息。文中給出了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方案和軟件實(shí)現(xiàn)過(guò)程。 關(guān)鍵字：嵌入式系統(tǒng); 機(jī)器人視覺(jué); PCI接口; DSP; 圖像采集及處理; 模式識(shí)別 　　對(duì)于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，大量的工作是圖像處理及模式識(shí)別，到目前為止所考慮的許多技術(shù)中，圖像處理前都需要進(jìn)行數(shù)字化，盡管不存儲(chǔ)圖像，但處理過(guò)程占用了大量的計(jì)算時(shí)間，這表明在圖像獲取和獲取處理結(jié)果之間存在很長(zhǎng)的一段時(shí)間間隔，而在某些情況下，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)需要對(duì)圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理以便于實(shí)時(shí)或在足夠短的時(shí)間內(nèi)獲取結(jié)果，這就使得機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)必須是實(shí)時(shí)的。 　　實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺(jué)實(shí)時(shí)處理過(guò)程通常有兩種方法：一種是設(shè)計(jì)專(zhuān)用硬件電路使得處理速度足夠快，以滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性的要求;另一種是對(duì)硬、軟件進(jìn)行優(yōu)化，由此降低處理和計(jì)算所需的時(shí)間，使其接近實(shí)時(shí)速度。本文針對(duì)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性進(jìn)行設(shè)計(jì)，利用TMS320C6416DSP和PC 機(jī)之間的消息通訊機(jī)制，將圖像采集及處理算法嵌入到 DSP硬件的 Flash中，PC 機(jī)端的控制界面借助 PCI 接口以消息命令形式控制 DSP 執(zhí)行 Flash中的應(yīng)用程序，因 DSP 有強(qiáng)大的運(yùn)算能力，所以在 DSP 中完成圖像的采集、處理和識(shí)別，從而提高了機(jī)器視覺(jué)的實(shí)時(shí)性，滿(mǎn)足了機(jī)器人控制對(duì)其視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求。盡管使用C 機(jī)對(duì) DSP 進(jìn)行控制，但大量耗時(shí)的圖像處理、識(shí)別算法是完全在 DSP 中實(shí)現(xiàn)的，在 PC機(jī)和 DSP 之間僅僅是一些微量信息的傳輸（如控制命令、DSP 圖像識(shí)別結(jié)果等）。 來(lái)源：基于DSP機(jī)器視覺(jué)的矩形類(lèi)物體識(shí)別研究