摘 要：由于機器人焊裝工位仿真對象復(fù)雜以及傳統(tǒng)仿真方法難以建立其準(zhǔn)確的仿真模型,本文提出了基于EM-Engineer仿真平臺的機器人焊裝工位可視化仿真系統(tǒng)。研究了仿真建模、焊接工序規(guī)劃和機器人運動軌跡規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)。最后利用該系統(tǒng)實現(xiàn)了某車型總成線機器人工位的可視化仿真。通過可視化仿真實現(xiàn)了該工位的內(nèi)容規(guī)劃和生產(chǎn)過程仿真,并依據(jù)仿真結(jié)果得到了優(yōu)化方案。 關(guān)鍵字：機器人焊裝工位; 可視化仿真系統(tǒng); 焊接路徑規(guī)劃; 焊鉗位姿 　　仿真技術(shù)已經(jīng)成為分析、研究各種復(fù)雜系統(tǒng)的重要工具，但是機器人焊裝工位對象復(fù)雜，其仿真是典型的離散事件系統(tǒng)仿真，仿真模型形式比較復(fù)雜，它不同于常見的調(diào)度性仿真模型，除了調(diào)度策略以外，還包括焊接工序、工位布局和機器人運動干涉等問題描述，如焊點任務(wù)分配、焊接路徑規(guī)劃、焊鉗焊點位姿、機器人放置規(guī)劃、機器人軌跡規(guī)劃、生產(chǎn)節(jié)拍等。傳統(tǒng)仿真優(yōu)化主要強調(diào)算法的選取和數(shù)學(xué)模型的建立，需要對仿真對象做較大的簡化，難以表示機器人焊裝工位復(fù)雜的實際情況。所以本文提出以通過 CAD 軟件和 eM-Engineer 仿真軟件為平臺、集成建模、規(guī)劃和仿真技術(shù)建立可視化仿真系統(tǒng)來仿真機器人焊裝工位的運行。通過模擬機器人實際的焊接運動完成焊接路徑規(guī)劃、機器人運動軌跡規(guī)劃、碰撞檢測、生產(chǎn)節(jié)拍控制、離線編程等任務(wù)，極大地提高了白車身焊裝線的設(shè)計效率。 詳情請點擊：機器人焊裝工位的可視化仿真研究