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移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制算法研究

發(fā)布時(shí)間：2009/4/4 13:44:00

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【移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制算法研究】

資料介紹

提出了一種移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)硬、軟件結(jié)構(gòu) .此控制系統(tǒng)是由工業(yè)計(jì)算機(jī) ,ADT85 0運(yùn)動(dòng)控制卡及相關(guān)傳感器組成 ;其操作系統(tǒng)采用Windows98,用VC ++6 .0開發(fā) ,并應(yīng)用模塊化及Windows線程的多任務(wù)處理機(jī)制實(shí)現(xiàn)控制程序設(shè)計(jì) ;根據(jù)狀態(tài)反饋控制理論 ,設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制算法 .實(shí)驗(yàn)論證了此控制系統(tǒng)及控制算法的有效性 .

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