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基于非完整約束的輪式足球機器人運動控制

發(fā)布時間：2009/4/6 17:53:00

文件類型：rar

資料大?。?11.64KB

提供者：中國傳動網(wǎng)

【基于非完整約束的輪式足球機器人運動控制】

資料介紹

將基于全局視覺的機器人足球系統(tǒng)的坐標系與輪式足球機器人的運動非完整約束相結合,從運動分析出發(fā),推導出運動控制公式,分析動力學約束、賽場物理結構以及主客場位置對運動控制的影響,得到運動控制公式應用的限制條件。試驗和比賽表明,根據(jù)公式和分析設計出的運動控制算法使得機器人能夠沿著一系列的圓弧軌跡準確、平滑、快速地運動到靜止的或運動的目標點。[著者文摘]

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