技術(shù)頻道

基于智能機(jī)器手臂平臺提出并實現(xiàn)了一種進(jìn)行線性運動控制的方法。給出了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述、原理設(shè)計、軟件實現(xiàn)以及仿真、測試結(jié)果。重點討論了機(jī)器手臂系統(tǒng)中對馬達(dá)進(jìn)行控制的速度濾波器、速度控制器以及加速度控制器。提出了一種數(shù)字FIR速度濾波器以及數(shù)字PID速度控制器的實現(xiàn)機(jī)制，分析了各控制系統(tǒng)的功能及結(jié)果。最后，對所實現(xiàn)的系統(tǒng)進(jìn)行了不足性分析以及對將來可進(jìn)行的改進(jìn)做出了展望。[著者文摘]