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工業(yè)機(jī)器人在特殊位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)

發(fā)布時(shí)間：2009/4/13 12:48:00

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提供者：中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

【工業(yè)機(jī)器人在特殊位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)】

資料介紹
本文具體分析了工業(yè)機(jī)器人在特殊位形下的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)，以ＳＴＡＮＦＯＲＤ機(jī)器人為例，分析其在特殊位形下約束運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)及允許移動(dòng)的方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)軸線存在的子空間，得出反螺旋的螺距為零時(shí)，處地特殊位形的６種組合形成。

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