（報(bào)告出品方/作者：廣發(fā)證券，代川、孫柏陽、姚佳）

一、產(chǎn)品功能日趨完善，未來成長(zhǎng)高預(yù)期

（一）產(chǎn)品功能日趨完善，身體、視覺能力同步提升

人形機(jī)器人產(chǎn)品研發(fā)逐步推進(jìn)，功能日趨完善。2021年8月特斯拉首次公開Optimus 機(jī)器人計(jì)劃，并采用真人舞臺(tái)表演的方式表達(dá)設(shè)計(jì)概念；2022年9月，一款人形機(jī)器人原型公開亮相，并能夠在舞臺(tái)上表演、走動(dòng)；2023年5月，根據(jù)特斯拉官網(wǎng)所發(fā)布的視頻，可以看到多個(gè)人形機(jī)器人能夠同步或單獨(dú)執(zhí)行任務(wù)，新變化包括：（1）身體能力：機(jī)器人身體能力逐步健全，例如行走、抓取物體、感應(yīng)較軟的物體以及使用電機(jī)扭矩控制施加有限的力；（2）視覺能力：機(jī)器人具備特斯拉視覺AI，能夠發(fā)現(xiàn)并記憶周邊環(huán)境，特斯拉機(jī)器人和汽車均連接到同一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并安裝了相同的完全無人駕駛系統(tǒng)（FSD）；（3）同步控制：特斯拉能夠同時(shí)控制多個(gè)機(jī)器人，連接到同一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NN），并可以同步執(zhí)行任務(wù)，為之后產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。

（二）機(jī)器替人具備潛力，市場(chǎng)空間預(yù)期較高

預(yù)計(jì)未來人形機(jī)器人將憑借其性能優(yōu)勢(shì)在工業(yè)、生活等各領(lǐng)域高速滲透。根據(jù)高盛、 Payscale數(shù)據(jù)，特斯拉工廠工人的平均時(shí)薪為23.75美元，每日工作8小時(shí)，假設(shè)25- 26年人形機(jī)器人能滿足工廠作業(yè)需求，其每日工作20小時(shí)（其余時(shí)間為充電、維護(hù)），約2年便可回收投資成本，具備商業(yè)可行性。高盛中性估計(jì)未來人形機(jī)器人市場(chǎng)約60億美金，而最為樂觀估計(jì)下市場(chǎng)超千億美金。根據(jù)高盛預(yù)測(cè)，在中性假設(shè)下，人形機(jī)器人到2030年將填補(bǔ)美國(guó)制造業(yè)勞動(dòng)缺口的4%，到2035年添補(bǔ)全球養(yǎng)老需求缺口的2%，預(yù)計(jì)未來10-15年內(nèi)，人形機(jī)器人市場(chǎng) 規(guī)模將達(dá)60億美元；而在最為樂觀情景下，若人形機(jī)器人完全克服產(chǎn)品設(shè)計(jì)、價(jià)格、技術(shù)、公眾接受等一系列障礙得到全面普及，2035年市場(chǎng)規(guī)模高達(dá)1540億美元，接近2021年全球電動(dòng)汽車市場(chǎng)。目前，人形機(jī)器人仍處在產(chǎn)品研發(fā)階段，產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用仍任重道遠(yuǎn)。

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根據(jù)我們測(cè)算，人形機(jī)器人潛在市場(chǎng)空間約百億美元。假設(shè)人形機(jī)器人在美國(guó)物流運(yùn)輸、看護(hù)照料、危險(xiǎn)作業(yè)場(chǎng)所率先替人。根據(jù)U.S. News，美國(guó)2021年最低工資10 美元/小時(shí)左右，以每日8小時(shí)和250天工作日計(jì)算各崗位的年薪，對(duì)于危險(xiǎn)崗位假設(shè)給3倍左右溢價(jià)。結(jié)合wind的美國(guó)勞工局的就業(yè)人數(shù)進(jìn)行估計(jì)，考慮了我們上述預(yù)測(cè) 的機(jī)器換人替代率，預(yù)計(jì)美國(guó)未來這塊潛在的市場(chǎng)可達(dá)數(shù)百億美元。綜上所述，人形機(jī)器人雖然仍處在研發(fā)階段，未來產(chǎn)業(yè)化仍具有不確定性，但市場(chǎng) 潛力大。若順利產(chǎn)業(yè)化并有效推廣，市場(chǎng)空間從百億到千億美金不等。

二、本土企業(yè)在一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)業(yè)鏈具備機(jī)會(huì)

（一）人形機(jī)器人包括五大模塊，中國(guó)產(chǎn)業(yè)鏈具備機(jī)會(huì)

人形機(jī)器人包括硬件層和軟件層兩大類。其中軟件層配有特斯拉AI，為特斯拉汽車 FSD算法的橫向遷移；硬件包括控制、感知、運(yùn)動(dòng)、動(dòng)力模塊等。我們認(rèn)為，特斯拉在頂層數(shù)據(jù)和開發(fā)上實(shí)現(xiàn)逐步突破，自研核心軟件層，而打開下游硬件及其產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展機(jī)會(huì)。

（1）控制模塊：機(jī)器人的中央處理器在軀干中，是其自動(dòng)駕駛相關(guān)的硬件和軟件的橫向遷移。機(jī)器人控制系統(tǒng)能處理人腦所能處理的大部分功能，例如處理視覺數(shù)據(jù)、做多元決策、感官感知和通信等，同時(shí)能夠支持WiFi通信和音頻。

（2）感知模塊：外部傳感器和內(nèi)部傳感器兩大類。以視覺為代表的外部傳感器遷移自汽車FSD，二者基于相同的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的大數(shù)據(jù)，目前特斯拉已完成了橫跨美國(guó)絕大多數(shù)道路的數(shù)據(jù)采集，有助于幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜“自動(dòng)駕駛”快速落地；內(nèi)部傳感器包括位置、力矩、力量等，主要集成于一體化關(guān)節(jié)中。

（3）運(yùn)動(dòng)模塊：包括驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行裝置、傳動(dòng)裝置等。特斯拉將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模塊和部分感知模塊整合為一體化關(guān)節(jié)，包括轉(zhuǎn)動(dòng)、直線關(guān)節(jié)兩大類。人形機(jī)器人共有40個(gè)執(zhí)行器，其中身體28個(gè)，手部12個(gè)。

（4）動(dòng)力模塊：電池內(nèi)置于軀干中間，容量為2.3kwh。機(jī)器人蹲坐、行走的功率分別約100W、500W，電池電量可以待機(jī)約20h，相當(dāng)于一天的工作。所有的電子元器件全部集成到電池包的PCB中，可以完成傳感、充放電、管理等多功能。同時(shí)特斯拉將汽車電池關(guān)鍵技術(shù)遷移至機(jī)器人，可以做到使用高效、溫控簡(jiǎn)單、安全管理，并可以做到供應(yīng)鏈的橫向遷移。

（5）散熱和總裝：包括機(jī)器人熱管理、骨架和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、裝配等。綜上所述，我們認(rèn)為，人形機(jī)器人控制模塊、外部傳感器與軟件層、特斯拉汽車FSD 關(guān)聯(lián)度較大，更多依靠產(chǎn)品自研和海外供應(yīng)商；動(dòng)力模塊中電池的容量遠(yuǎn)小于新能源汽車（機(jī)器人電池2.5kwh，對(duì)比Model Y標(biāo)準(zhǔn)版55kwh），產(chǎn)業(yè)鏈彈性不大；一體化關(guān)節(jié)為非核心部件，機(jī)器人公司傾向于外購(gòu)，且中國(guó)制造業(yè)的崛起帶動(dòng)了本土以綠的諧波、鳴志電器、匯川技術(shù)為代表的工業(yè)自動(dòng)化企業(yè)發(fā)展，全球競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力提升，因此產(chǎn)業(yè)化早期重點(diǎn)關(guān)注一體化關(guān)節(jié)領(lǐng)域的投資機(jī)會(huì)。

一體化關(guān)節(jié)模塊約占整體成本的50%。根據(jù)Ofweek機(jī)器人網(wǎng)，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模塊（伺服電機(jī)+減速器）約占整體成本的47%；人形機(jī)器人相比于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié) 數(shù)量更多，但是感知、控制難度也更大，我們預(yù)計(jì)一體化關(guān)節(jié)約占機(jī)器人總成本的 50%.

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（二）身體：共計(jì) 28 個(gè)自由度，包括直線、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器共計(jì) 28 個(gè)

人形機(jī)器人關(guān)節(jié)采用仿生設(shè)計(jì)，單關(guān)節(jié)效用高。以膝關(guān)節(jié)為例，特斯拉參考人體膝蓋結(jié)構(gòu)，將線性連接變成了仿生的四桿連接方式，從而增加了關(guān)節(jié)的柔性，適用于更多場(chǎng)景并降低受力。同時(shí)，特斯拉選取多個(gè)場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人進(jìn)行工作模擬，計(jì)算每一個(gè)關(guān)節(jié)在每一種場(chǎng)景下的投入產(chǎn)出并抽象為一個(gè)點(diǎn)，求解數(shù)十萬個(gè)點(diǎn)的帕累托最優(yōu)便得到了可以滿足多使用場(chǎng)景的關(guān)節(jié)選型。6類執(zhí)行器復(fù)用實(shí)現(xiàn)身體28個(gè)自由度。機(jī)器人關(guān)節(jié)需要完成Pitch（繞X軸旋轉(zhuǎn)）、Yaw （繞X軸旋轉(zhuǎn)）、Roll（繞Z軸旋轉(zhuǎn)）等不同動(dòng)作，特斯拉通過關(guān)節(jié)優(yōu)化選型做到復(fù) 用，3類旋轉(zhuǎn)和3類直線執(zhí)行器共實(shí)現(xiàn)28個(gè)自由度，其中旋轉(zhuǎn)、直線執(zhí)行器數(shù)量各為 14個(gè)。

按照?qǐng)?zhí)行器的運(yùn)動(dòng)方式不同，分為轉(zhuǎn)動(dòng)和直線執(zhí)行器。轉(zhuǎn)動(dòng)執(zhí)行器用于聯(lián)接各運(yùn)動(dòng) 機(jī)構(gòu)，同時(shí)傳遞各機(jī)構(gòu)間的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由無框力矩電機(jī)+諧波減速器+離合器+位置/ 扭矩傳感器+軸承等組成，主要用于機(jī)器人的肩部、腕部、臀部和軀干。直線執(zhí)行器在垂直方向上具有剛度，可類別于人的肌肉，主要傳遞伸縮運(yùn)動(dòng)，主要由無框力矩電機(jī)+倒置式行星滾柱絲杠+位置/力傳感器+軸承等組成，主要用于機(jī)器人的膝蓋、腳踝、肘部、臀部、腕部。因此，身體部分所用的零部件包括驅(qū)動(dòng)/執(zhí)行裝置無框力矩電機(jī)，傳動(dòng)裝置諧波減速器、行星滾柱絲杠、各類軸承等，以及位置、力矩、力量傳感器。

（三）雙手：共計(jì) 22 個(gè)自由度，包括 12 個(gè)關(guān)節(jié)

機(jī)器人雙手采用人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，對(duì)物體抓取進(jìn)行優(yōu)化。靈巧手之上配有傳感器，能夠識(shí)別抓取的物體，并實(shí)時(shí)感知手所處的空間位置，抓住細(xì)小而精致的物體。同時(shí)，靈巧手具有“自適應(yīng)性（Adaptive grasp）”和“非反向驅(qū)動(dòng)能力（Non-backdrivable fingers）”，可以自適應(yīng)所抓取的物體并在不開啟馬達(dá)的情況下抓住和運(yùn)輸物體。特斯拉靈巧手單手共有11個(gè)自由度和6個(gè)執(zhí)行器。靈巧手單手共有11個(gè)自由度，包括 6個(gè)主動(dòng)自由度和5個(gè)被動(dòng)自由度，其中主動(dòng)自由度大拇指有兩個(gè)（擺動(dòng)+彎曲），其余4個(gè)手指各有1個(gè)。手指的主動(dòng)自由度由執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)，其驅(qū)動(dòng)/執(zhí)行裝置為空心杯電機(jī)，傳動(dòng)裝置為精密齒輪，并配有多種傳感器等。

（四）總結(jié)：重點(diǎn)關(guān)注電機(jī)、減速器、絲杠等領(lǐng)域

根據(jù)我們測(cè)算，人形機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)中高價(jià)值環(huán)節(jié)有無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)、諧波減速器和行星滾柱絲杠，此類產(chǎn)品側(cè)重標(biāo)準(zhǔn)化，且部分產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人等行業(yè)運(yùn)用相對(duì)成熟；而軸承和傳感器領(lǐng)域所涉及的產(chǎn)品種類較多、均價(jià)偏低，各供應(yīng)商所側(cè)重細(xì)分領(lǐng)域有所差異，對(duì)國(guó)內(nèi)企業(yè)的采購(gòu)集中度可能不大。

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三、本土企業(yè)在一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)業(yè)鏈具備機(jī)會(huì)

（一）電機(jī)：空心杯電機(jī)應(yīng)用廣，力矩電機(jī)逐漸系列化

電機(jī)品種繁多，普遍有兩種分類方式，按照控制方式分類和按照驅(qū)動(dòng)方式分類?？刂品绞椒诸悾喊ㄋ欧姍C(jī)、步進(jìn)電機(jī)和力矩電機(jī)，伺服電機(jī)采用閉環(huán)/半閉環(huán)控制、控制精度高、高低速切換流暢、成本較高；步進(jìn)電機(jī)將脈沖信號(hào)直接轉(zhuǎn)化為角動(dòng) 量，步距角恒定，精度弱于伺服但結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單成本低。按照驅(qū)動(dòng)方式分類：分為直流電機(jī)和交流電機(jī)，其中交流電機(jī)按照轉(zhuǎn)子和定子轉(zhuǎn)動(dòng) 是否同步可以分為同步電機(jī)和異步電機(jī)（感應(yīng)電機(jī)），同步電機(jī)通過轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)和定子磁場(chǎng)之間的“互鎖”來運(yùn)行。而異步電機(jī)的工作原理是“電磁感應(yīng)”，定子旋轉(zhuǎn)變化的磁場(chǎng)在轉(zhuǎn)子中感應(yīng)出電流，此電流在磁場(chǎng)中受力，帶動(dòng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。

人形機(jī)器人涉及的電機(jī)產(chǎn)品包括無框力矩電機(jī)和空心杯電機(jī)等。力矩電機(jī)是一種多級(jí)對(duì)、無機(jī)殼的直驅(qū)電機(jī)，扭矩增強(qiáng)且結(jié)構(gòu)緊湊。相較于普通電機(jī)主要規(guī)格為功率，力矩電機(jī)的規(guī)格和選型主要取決于扭矩，力矩電機(jī)極對(duì)數(shù)多，在電機(jī)低速甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)仍能持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)并提供穩(wěn)定的力矩給負(fù)載；同時(shí)，力矩電機(jī)為直驅(qū)電機(jī)，負(fù)載直接連接轉(zhuǎn)子，不需要任何傳動(dòng)件，減少摩擦損耗，結(jié)構(gòu)緊湊；除此之外，力矩電機(jī)為無框架式永磁電機(jī)，沒有機(jī)殼，只有定子和轉(zhuǎn)子兩個(gè)部件，中空孔大，方便走線。目前，無框力矩電機(jī)主要用在協(xié)作機(jī)器人等領(lǐng)域?？招谋姍C(jī)是微特電機(jī)的一種，無鐵芯轉(zhuǎn)子，重量輕且效率高。

空心杯電機(jī)在結(jié)構(gòu) 上突破了傳統(tǒng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)形式，采用的是無鐵芯轉(zhuǎn)子，也叫空心杯型轉(zhuǎn)子。這種新穎的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。因?yàn)闆]有鐵損，所以它的效率要比普通的微型直流電機(jī)要高；同時(shí)，由于轉(zhuǎn)子重量大幅降低，所以轉(zhuǎn)動(dòng)慣性減小，相比傳統(tǒng)鐵芯電機(jī)，大扭矩急加速急減速性能突出；另外，空心杯電機(jī)還具有體積小、可控性高、噪音小等優(yōu)點(diǎn)。因此，空心杯電機(jī)主要用在需要快速響應(yīng)（如軍工、檢測(cè)）和對(duì)重量和能耗要求較高（如無人機(jī)、機(jī)器人）等領(lǐng)域。

國(guó)內(nèi)無框力矩電機(jī)主要玩家有步科股份、昊志機(jī)電。其中步科股份無框力矩電機(jī)產(chǎn) 品形成完整的系列化的產(chǎn)品線，收入達(dá)到百萬級(jí)；昊志機(jī)電產(chǎn)品已經(jīng)廣泛應(yīng)用于協(xié) 作機(jī)器人和輕型機(jī)器人領(lǐng)域。空心杯電機(jī)主要玩家為鳴志電器、江蘇雷利、偉創(chuàng)電氣。其中鳴志電器為運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域優(yōu)質(zhì)的出口企業(yè)，空心杯電機(jī)暢銷國(guó)內(nèi)外；江蘇雷利和鼎智科技的空心杯電機(jī) 為共同研發(fā)生產(chǎn)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于軍工、半導(dǎo)體、醫(yī)療等領(lǐng)域，同時(shí)當(dāng)前多款樣品處在測(cè)試階段。匯川技術(shù)和禾川科技為國(guó)內(nèi)伺服產(chǎn)品主要供應(yīng)商。其中匯川技術(shù)具備工控和工業(yè)機(jī) 器人雙重業(yè)務(wù)優(yōu)勢(shì)，并持續(xù)研發(fā)提高直驅(qū)電機(jī)競(jìng)爭(zhēng)力；禾川科技的無框力矩直驅(qū)電機(jī)廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、激光等領(lǐng)域。

（二）減速器：諧波減速器水平一流，RV 本土市占率提升

減速機(jī)是機(jī)器人的核心精密零部件之一，技術(shù)壁壘高。減速機(jī)的主要工作原理為通過機(jī)械傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)原動(dòng)機(jī)的減速增矩，是影響機(jī)器人性能的核心因素，在高精度場(chǎng)景中尚未存在替代方案，技術(shù)壁壘較高。同時(shí)，研發(fā)投入和固定資產(chǎn)投入都較高，綠的諧波從研發(fā)到成品花了10年的時(shí)間，初始投入大（根據(jù)招股書披露，其磨床原價(jià)約200萬元，滾齒300萬元），是典型的高壁壘的行業(yè)。機(jī)器人用減速器主要有諧波、RV、行星齒輪減速器等。一般來說，機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都需要配置一臺(tái)減速器，減速器的選型需要綜合考慮體積、減速比、扭矩和價(jià)格等方面因素，不同的機(jī)器人有不同數(shù)量的關(guān)節(jié)，而且負(fù)載不同，所用的減速器也不同。一般而言，重載的關(guān)節(jié)多使用RV減速器，輕載關(guān)節(jié)一般用諧波減速器。

國(guó)內(nèi)諧波和RV減速器主要用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，市場(chǎng)持續(xù)擴(kuò)容。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，受益下游工業(yè)機(jī)器人等行業(yè)高景氣，國(guó)內(nèi)諧波和RV減速器銷量有19年的54.3萬臺(tái)增長(zhǎng) 至22年的126.3萬臺(tái)，期間CAGR為32.5%，預(yù)計(jì)23-25年將繼續(xù)以16.8%的CAGR增長(zhǎng)超過200萬臺(tái)；結(jié)構(gòu)性看，工業(yè)機(jī)器人為減速器第一大應(yīng)用領(lǐng)域，22年占比為79.7%。競(jìng)爭(zhēng)格局角度，國(guó)產(chǎn)品牌以具備一定話語權(quán)。國(guó)內(nèi)生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人減速器的企業(yè)數(shù) 量逐漸增多，且技術(shù)在逐步提升，部分廠商已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)并逐步推向市場(chǎng)，在精密減速器國(guó)產(chǎn)化的道路上進(jìn)步明顯。22年，綠的諧波在諧波減速器領(lǐng)域的中國(guó)市占率為40%，位列第一位，相較于17年提升5pct，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)已具有一席之地。

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綠的諧波為國(guó)內(nèi)諧波減速器龍頭，市占率達(dá)40%，同時(shí)生產(chǎn)銷售無框力矩電機(jī)等機(jī) 電一體化產(chǎn)品。23年4月綠的諧波與三花智控簽署了框架協(xié)議，雙方同意在三花墨西哥工業(yè)園共同設(shè)立合資企業(yè)，綠的諧波有望借助三花的渠道和客戶優(yōu)勢(shì)加速出海，具備打入人形機(jī)器人供應(yīng)鏈的潛力。中大力德、國(guó)茂股份等企業(yè)在各自減速機(jī)細(xì)分領(lǐng)域也較為領(lǐng)先。其中中大力德產(chǎn)品線齊全，包括RV、諧波、精密行星減速器等；國(guó)茂股份擺線針輪減速器實(shí)力強(qiáng)，且子公司國(guó)茂精密也切入諧波減速器領(lǐng)域。

（三）絲杠：行星滾柱絲杠已有里程碑式達(dá)成

絲桿的主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，主要包括滑動(dòng)絲杠、滾柱絲杠、行星滾柱絲杠等產(chǎn)品?；瑒?dòng)絲桿是滑動(dòng)摩擦，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單但精度差，傳動(dòng)效率25%-50%，主要用于電梯、汽車等各領(lǐng)域；滾珠絲杠是滾動(dòng)摩擦，高效率、高精度、高速，但價(jià) 格高。滾動(dòng)摩擦的摩擦系數(shù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于滑動(dòng)摩擦系數(shù)，滾珠絲桿的傳動(dòng)效率大約在 90%-99%；行星滾柱絲桿在周圍行星布置了6-12個(gè)螺紋滾柱，接觸面的增加使承載能力和剛性大大提高，且絲杠軸是小導(dǎo)程角的非圓弧螺紋，有利于達(dá)到較高的導(dǎo)程精度，具有高承載、耐沖擊、高精度、體積小等特點(diǎn)。行星滾柱絲杠因其較小的體積空間使用，高效精準(zhǔn)的大推力輸出，以及耐用穩(wěn)定的性能等特點(diǎn)正被越來越廣泛的應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域，對(duì)滾珠絲杠、液壓驅(qū)動(dòng)等技術(shù)路線形成有效替代，在機(jī)器人、自動(dòng)化、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療器械、汽車、石油天然氣等領(lǐng)域的應(yīng)用正逐漸普及。

人形機(jī)器人直線執(zhí)行器應(yīng)用反向式行星滾柱絲杠，主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場(chǎng)景。反向式行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)形式與標(biāo)準(zhǔn)式類似，不同在于其沒有內(nèi)齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪嚙合，且螺母作為主動(dòng)件，其長(zhǎng)度比標(biāo) 準(zhǔn)式的大得多。一般情況下，不同于標(biāo)準(zhǔn)滾柱絲杠，反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動(dòng)件，絲杠為輸出構(gòu)件，滾柱、絲杠之間無相對(duì)軸向位移，其主要用于中小負(fù)載、小行程和高速的應(yīng)用場(chǎng)景，其最大的優(yōu)勢(shì)在于可將其螺母作為電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)現(xiàn)電機(jī)和絲杠一體化設(shè)計(jì)，形成結(jié)構(gòu)緊湊的體式機(jī)電作動(dòng)器。

海外高度壟斷，國(guó)內(nèi)處于起步階段。行星滾柱絲杠制造壁壘極高，海外企業(yè)大多于 1950年左右在國(guó)防軍工等領(lǐng)域開啟產(chǎn)品研發(fā)，主要企業(yè)包括瑞典斯凱孚、瑞士舍弗勒、美國(guó)穆格、美國(guó)Exlar等，國(guó)內(nèi)外在行星滾柱絲杠的產(chǎn)品差距主要為制造材料（硬度、耐腐蝕、可加工性等）和制造能力（含機(jī)床、工藝等）。本土玩家大多為非上市公司，逐漸嶄露頭角，包括中國(guó)船舶704所、博特精工、思科瑞傳動(dòng)、仲孚機(jī)械等，其行星滾柱絲杠已在閥門、石化、軍事、工業(yè)等各領(lǐng)域逐步應(yīng)用。

鼎智科技微型行星滾柱絲桿的研發(fā)與生產(chǎn)上已有里程碑式達(dá)成，具備發(fā)展?jié)摿?。?智科技深耕于線性傳動(dòng)領(lǐng)域，其線性傳動(dòng)產(chǎn)品包括滑動(dòng)絲桿、滾動(dòng)絲桿，行星滾柱絲桿。三類絲桿的應(yīng)用場(chǎng)景、壽命、傳動(dòng)效率有差異，在技術(shù)和工藝等方面有一定協(xié)同，鼎智線性傳動(dòng)產(chǎn)品的精密性、穩(wěn)定性、使用壽命、定制化程度等均處于行業(yè)領(lǐng)先水平。在微型行星滾柱絲桿領(lǐng)域，公司已取得里程碑式進(jìn)展，該類產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域包括機(jī)器人、飛機(jī)起落架、部分工業(yè)場(chǎng)景等。

（四）傳感器：全球競(jìng)爭(zhēng)集中，本土企業(yè)發(fā)展任重道遠(yuǎn)

機(jī)器人需要多傳感器來保證靈敏度。各種傳感器相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的手、眼、耳和鼻，有助于識(shí)別自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和環(huán)境狀況。在這些信息的幫助下，控制器可以發(fā) 出相應(yīng)的指令，使機(jī)器人完成所需的動(dòng)作。根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同，可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器一般用來檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)，包括位置、速度、力覺傳感器等；外部傳感器一般用來檢測(cè)機(jī)器人搜出環(huán)境狀況，包括距離、觸覺、聽覺、視覺傳感器等。

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傳感器下游細(xì)分領(lǐng)域多，龍頭企業(yè)才易具有規(guī)模效應(yīng)。以基恩士為代表的國(guó)際傳感器大公司需要國(guó)際化銷售、制造外包模式來攤薄研發(fā)成本。根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，基恩士一直以來占據(jù)位移傳感器市場(chǎng)的“半壁江山”，產(chǎn)品憑借優(yōu)異的性能、優(yōu)惠的價(jià)格和良好的貨期，2022年市場(chǎng)份額進(jìn)一步提升，市占率超過60%。規(guī)模效應(yīng)更強(qiáng)的領(lǐng)域，或率先實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。中國(guó)消費(fèi)類電子的傳感器，由于市場(chǎng) 的拉動(dòng)，近十年已經(jīng)有了很大的進(jìn)步。在工業(yè)領(lǐng)域，部分低端領(lǐng)域已有成功案例，但高端產(chǎn)品目前卡脖子情況仍較為嚴(yán)重，國(guó)產(chǎn)替代之路任重道遠(yuǎn)。未來人形機(jī)器人如果能夠達(dá)到消費(fèi)品級(jí)別的體量，可能推動(dòng)細(xì)分板塊的國(guó)產(chǎn)替代加速。

全球競(jìng)爭(zhēng)集中，行業(yè)高盈利。以基恩士、安森美、意法半導(dǎo)體為代表的全球頭部企業(yè)具備產(chǎn)業(yè)鏈縱向一體化或跨行業(yè)解決方案能力，占據(jù)全球大多數(shù)市場(chǎng)，且毛利率平均約50%以上，盈利能力較強(qiáng)。本土企業(yè)包括漢威科技、柯力傳感、保隆科技等，其產(chǎn)品包括壓力、光學(xué)、位置、速度傳感器等，目前主要應(yīng)用于汽車、儀器儀表、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域，未來收入和盈利仍有較大的提升空間。

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一、產(chǎn)品功能日趨完善，未來成長(zhǎng)高預(yù)期

二、本土企業(yè)在一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)業(yè)鏈具備機(jī)會(huì)

三、本土企業(yè)在一體化關(guān)節(jié)產(chǎn)業(yè)鏈具備機(jī)會(huì)

一、產(chǎn)品功能日趨完善，未來成長(zhǎng)高預(yù)期