最近一兩年，低壓伺服市場逐步啟動，尤其是在由蓄電池供電的AGV自動導引運輸車、物流倉儲輸送以及部分醫(yī)療器械應用領域大展拳腳，成為當前高速發(fā)展中的移動機器人市場的“寵兒”。

低壓伺服系統(tǒng)作為伺服“大家庭”中的一員，目前的主力應用場景是廠內物流AGV/AMR(自動導引運輸車/自主移動機器人)，這也源自于中國高端智能制造的快速發(fā)展，在包括鋰電池、光伏、新能源等新興制造業(yè)中，人們敢于大膽嘗試新技術，在越來越多生產場景中開始逐漸采用AGV或AMR去取代傳統(tǒng)的人工搬運工作。AGV實際上是一種移動機器人，為了滿足大范圍快速移動的需求，主要由蓄電池直流供電，電壓一般以48VDC居多，功率范圍為50W~1kW，其中200W、400W和750W占據(jù)80%以上份額。

在結構上，廠內物流AGV移動機器人由車體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅動裝置、轉向裝置、精確停車裝置、運動控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)和導航系統(tǒng)等所組成。在驅動裝置部分主要包括電機、減速器、驅動器、控制與驅動電路等，驅動系統(tǒng)一般有閉環(huán)方式和開環(huán)方式兩種，AGV電機驅動閉環(huán)方式主要以低壓直流伺服系統(tǒng)為主。

一般來說，廠內AGV對于電機體積、載重、速度、噪音、平穩(wěn)、安全等性能要求特別高，為此，目前以步科自動化等為代表的一批廠商專門針對這類應用進行了定制化開發(fā)，結合低壓伺服產品線，在體積、過載、效率、功能和易用性等方面，面向特定場景深入優(yōu)化設計，最終推出了高集成度的“電機+驅動器+減速機+輪子”四位一體的結構設計，大幅縮減了AGV移動機器人的機構空間，不但具備低壓伺服電機系統(tǒng)高響應速度、高定位精度的優(yōu)良特性，無需外加減速機，而且還滿足了各種移動服務機器人對于低速平穩(wěn)、快速制動、出力大、靜音、防水等全方位的苛刻要求。

除了AGV、AMR、RGV(穿梭車)等特定應用之外，實際上，低壓伺服系統(tǒng)在協(xié)作機器人、泛服務機器人(如：建筑機器人、養(yǎng)殖機器人、物流機器人、生活護理機器人以及特殊醫(yī)療手術機器人)，甚至于未來的人形機器人等開發(fā)領域的應用前景也是十分可觀的。

禾川科技D3E系列低壓伺服驅動器+X2系列低壓伺服電機

(1)D3E系統(tǒng)承接X3E系列整體控制架構，實現(xiàn)高性能電機控制(除全閉環(huán)、模擬量輸入、動態(tài)制動以外)? 6種控制模式：位置、轉速、轉矩、位置/轉速、位置/轉矩、速度/轉矩，實現(xiàn)無縫切換;? 完整易用的位置控制：支持外部脈沖、內部16段定位、搭配電子齒輪與位置濾波;? 完備的電機平滑處理算法：支持速度觀測、減振控制、自適應濾波、自動調整等功能。(2)豐富的通訊協(xié)議，實現(xiàn)廣泛的品牌兼容支持EtherCAT與CANopen協(xié)議，并與業(yè)內所有主流系統(tǒng)品牌兼容。(3)健全的電機識別碼嵌入，可搭配X6MN微型與X2低壓伺服電機擴大伺服電機功率范圍，最小功率延伸至10W，最大功率延伸至750W。(4)秉承禾川工業(yè)設計美學理念，打造業(yè)界超小型化的低壓伺服? 可薄至25mm，輕至170g;? 可有效利用安裝空間，減少控制柜和機械結構的體積。(5)靈活的安裝方式 與PLC無縫安裝融入支持導軌安裝、臥式安裝和書本式安裝。禾川科技深耕AGV物流倉儲應用領域，D3E系統(tǒng)可適用于各種AGV應用場景，如牽引式AGV、潛入式AGV、臺車式AGV、背負式AGV、倉儲式AGV等等。

和利時電機15060伺服電動輪系列

伺服電動輪是低壓伺服電機及外輪一體化設計，是低壓伺服電機的完美變形，具有低壓伺服電機系統(tǒng)高響應速度、高定位精度的優(yōu)良特性，不需要減速箱，安裝極其方便，直接替代傳統(tǒng)的“電機+減速器+輪子”的機械結構，大大節(jié)省了空間，滿足了各種移動服務機器人對低速平穩(wěn)、快速制動、體積小、出力大、靜音、防水等全方位的苛刻要求。繼清潔機器人、酒店配送機器人的方案產品廣泛應用后，北京和利時電機公司又為諾亞機器人2023款“通”系列室內外醫(yī)院配送機器人，專門研發(fā)了15060系列大扭矩低壓伺服電動輪系統(tǒng)，并成功投入現(xiàn)場應用。產品組合：15060系列伺服電動輪+DS20270HA伺服電動輪驅動器，系統(tǒng)主要性能包括：? 15060系列伺服電動輪最高轉矩可達80N.m，與之前公司最大功率的電動輪15042系列相比，最高扭矩提升60%;? 15060系列采用聚氨酯特殊包膠材質，低速靜音，室內外運行不打滑、不留痕、耐腐蝕，電動輪具備防水特性，適應醫(yī)院等場景;? 15060系列載重能力強，可達400Kg，室外爬坡、過坎性能優(yōu)越。

ISMC Diamond plus系列插針款伺服驅動器

? 超小體積：40×40×26mm;? 滿足客戶二次開發(fā)需求，客戶可自主設計接口板;? 精度高：達到10mA高精密電流控制;? 50~750W、12~72Vdc、1/5/10/20A連續(xù)電流;? 支持EtherCAT、CANopen、Modbus、脈沖、模擬量控制等業(yè)界主流控制方式;? 支持業(yè)內絕大多數(shù)種類編碼器：增量式、霍爾、旋轉絕對值(BISS-C、SSI、Endat2.1/2.2、Sincos 12bit 、Tamagawa、Nikon、Sanyo、Panasonic、BISS-B)、直線絕對值;? 可搭配任意電機類型;? 支持增強工藝：分頻輸出、飛拍;? 標準(0°C~+50°C)、低溫(-40°C~+50°C)、超低溫(-55°C~+50°C);? 適用行業(yè)：3C電子、半導體、鋰電、光伏、機器人、醫(yī)療設備等 。

鳴志MBDV系列低壓伺服驅動器與電機

MBDV系列是全新一代的低壓直流輸入、高性能伺服系統(tǒng)產品。驅動器采用先進的全數(shù)字電機控制算法，實現(xiàn)對伺服電機位置、速度和轉矩的高精度控制;搭配采用新一代高分辨率磁性編碼器、全新磁路設計的SM系列低壓伺服電機，機座包含40/60/80mm、功率范圍覆蓋100/200/400/750W。驅動器通過運行于Windows 系統(tǒng)下的Luna 軟件調試，調試軟件與驅動器使用USB 通訊高速連接，或無線方式連接，調試方便、快捷。產品特點如下：? 超緊湊、單軸與二合一型設計;? 主電源支持24～60VDC寬電壓范圍輸入;? 單個軸輸出額定電流20Arms，最大3倍過載;? 適配100W～750W低壓伺服電機;? 兼容Modbus RTU、CANopen、RS485總線控制;? 驅動器配有過流、過壓、過溫和電機過溫保護，伺服系統(tǒng)運行更安全;? 內置軟PLC—Q編程功能，為系統(tǒng)設計提供高度的靈活性和強大的功能;? 支持STO功能安全，滿足SIL 3功能安全等級;? 增益參數(shù)免調整、自動整定功能;? 速度同步、故障制動同步停機;? 總線通訊斷線保護、緊急停止;? 控制算法實現(xiàn)電機碰撞保護。

大研工控IDS630低壓直流伺服驅動器及直流伺服滾筒電機

IDS630 低壓直流伺服驅動器采用高性能處理器，是專為物流分揀行業(yè)定制的高性價比直流伺服驅動器，適用于一分四和交叉帶分揀的應用場合。應用特性包括：? 工作電壓：24~60VDC;輸出電流：峰值30A;? 適配電機：5~750W 伺服滾筒電機;? 控制方式：CAN總線、RS485總線、RS232通訊控制，IO控制等;? 參數(shù)調測：采用RS232通訊，PC調試軟件或手持調試器調試，可備份和導入?yún)?shù);? 異常保護：具備欠壓、過壓、過載、過流、位置偏差過大、編碼器異常等報警功能;? 支持能耗泄放功能;? 跟蹤誤差：±1pulse;? 速度控制精度：±1PRM;? 接收脈沖上限：1MHZ;? 最低轉速：1RPM;最高空載加速度：200PRM/ms。大研工控直流伺服滾筒電機主要應用于物流分揀和產線自動化，相較于直流無刷滾筒，響應更快，直流伺服滾筒啟停只需要100 毫秒，甚至更短，明顯提升分揀效率;直流伺服滾筒不僅可以跑速度模式實現(xiàn) 1轉/分鐘的轉動，也可以通過高精編碼器跑位置模式，實現(xiàn)精準走位;直流伺服滾筒完全可以切換至位置模式，并采用S形加減速平穩(wěn)啟停，避免快件損傷或甩落;更耐用，直流伺服滾筒采用直驅方式，省掉了減速機這個壽命瓶頸;過載能力強，直流伺服滾筒恒力矩輸出，標準型號5N.m，可以三倍過載到15N.m，從負載適應性上明顯好于直流無刷滾筒。

珠海運控超短系列低壓伺服電機

珠海運控電機有限公司自主研發(fā)的超短系列低壓伺服電機，采用全新電磁設計方案，一體化磁編設計，厚度低至10mm，在保證電機同等輸出功率的前提下，機身長度比市場常見電機平均縮短了20%以上。采用更高性能磁材，使電機效率更高。較短的機身長度、高效的性能獲得了設備制造商，尤其是移動類機器人廠商的青睞，目前已大批量應用于倉儲物流搬運機器人、AMR、堆高機、物流分揀線、單件分離設備、停車機器人、建筑機器人等設備中，幫助用戶優(yōu)化了設備空間的利用率。以輸出功率200W的超短系列電機為例：該電機機身長度僅為46.5mm，重量不到600g，機身短，重量輕，結構緊湊，為設備節(jié)省了空間，幫助用戶實現(xiàn)了設備的小巧、輕便設計。超短系列低壓伺服電機使用了更加優(yōu)質的材料，電機材料耐溫等級提升至155℃(F級)，適應更加嚴酷的使環(huán)境，在控制住電機發(fā)熱的同時，更大限度地提升了電機的散熱功能。在實驗室條件下，電機平均溫升低于60K，保證了電機在絕大多數(shù)工況下長期穩(wěn)定的運行。

偉創(chuàng)電氣SD100系列低壓伺服系統(tǒng)

偉創(chuàng)SD100系列低壓伺服系統(tǒng)可廣泛應用于各類移動式機器人、物流倉儲、醫(yī)療、紡織、新能源鋰電等設備領域。系統(tǒng)基于國際領先算法平臺，百兆級主頻CPU，響應速度快，啟動轉矩大;采用新一代節(jié)能驅動技術，降低電機發(fā)熱損耗，能源利用率提升10%以上，待機下的“低功耗”應用模式，可節(jié)能減排提升電池10%以上續(xù)航能力;標配17bit絕對值編碼器，選配23bit、24bit串行通訊編碼器。產品符合CE、UL、ROSH等標準設計，對接國際市場，具備STO安全保護模塊，讓產品更可靠;支持CANopen、EtherCAT、Profinet、Modbus-RTU等多種總線通訊協(xié)議，豐富用戶選擇;便捷易用，易接線，易調試，易安裝。偉創(chuàng)電氣推出的低壓電機的高性能特點包括：3倍強過載設計，低噪聲研發(fā)，全新電磁設計，輸出轉矩大;短機身，相同性能規(guī)格下比市場常見電機縮短至少10%體積;高可靠性，低溫升設計，輕松應對高溫場合，搭載磁性編碼器，適用高振動環(huán)境，標配直接出線，無需轉接。

步科自動化iWMC集成式伺服輪

iWMC集成式伺服輪的集成化整體結構緊湊，可縮小動力單元部分在車體內的占用空間，從而可以使AGV/AMR將車體剩余空間用在提高電池容量上，為用戶提供更持久的續(xù)航能力;集成化產品還具有安裝方便、快捷的特點，極大地降低了車體的裝配時間及人工成本，不再需要面對各零部件協(xié)調配合的難題，也更有利于提高移動機器人的運行精度和可靠性。在國產機器人大力“出?！钡睦顺毕?，步科也積極緊跟客戶步伐，目前產品均已完成CE、UL認證，助力國產機器人“出海”。

iWMC集成式伺服輪的主要特點包括：

? ?度集成化：驅動器、電機、減速機、輪?四?主要部件?度集成化，結構緊湊，有利于?體?型化，節(jié)省35%以上空間;

? ?架式安裝，安裝?式簡單、?便，節(jié)省50%安裝工時;

? 安裝精度?，提???控制精度;

? ?可靠性：集成化模組，外部只有電源與通信線纜，抗?擾性好，提?整?系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性;

? 兼容設計，?縫切換：伺服輪產品通訊模式、使??式與步科標準品?差異，?縫切換;

? 維護性好：集成化產品單?供應商，有利于后期產品維護，降低供應鏈、售后成本。

行動元低壓智能運動控制集成方案

行動元以其全新一代工業(yè)工程化平臺為基礎，為精密制造領域打造的低壓智能運動控制集成方案，通過對智能驅動器、電機、編碼器等相關運動控制單元進行建模，并在平臺上完成選型、適配及測試等工作，佐以先進的運動控制算法，一舉突破了運動控制系統(tǒng)的綜合性能屏障，將設備的力控精度、節(jié)拍、穩(wěn)定性等指標提升到了新的高度。經過在客戶設備上的實際測試，行動元智能運動控制集成方案的單點力控重復精度高達±0.1克，以100個辨識點為例，對應的辨識時長為一分鐘左右。同時，該系統(tǒng)獨有的“全行程自動恒力控制”功能，讓設備的末端執(zhí)行器在全行程的不同位置輸出相同的目標壓力，在客戶所需全輸出力范圍內力控精度可達±1克，從而使設備兼?zhèn)涓呔取⒏叻€(wěn)定、高柔性等多重極致特性。

智創(chuàng)電機Z1系列通用型低壓伺服驅動器

Z1系列通用型低壓伺服驅動器是深圳智創(chuàng)電機有限公司在2020年后陸續(xù)推出的適配 低壓伺服電機的全數(shù)字伺服驅動器。得益于先進的數(shù)字處理器(DSP)和智創(chuàng)電機自主研 發(fā)創(chuàng)新的編碼器反饋技術、速度觀測器、擾動觀測器等進階策略，Z1系列伺服驅動器在對 控制精度要求極高的貼片機行業(yè)、半導體行業(yè)已得到廣泛應用，在對穩(wěn)定性、過載性能更 高要求的AGV、RGV(重載AGV)、服務機器人、物流穿梭車、重型移動平臺、軌道平板 車等場合做了大量適配。Z1系列伺服驅動器有以下特點：? 適配電機范圍廣：可適配的電機型號15~180系列;? 電機功率覆蓋全：從8W~ 3000W，對應的額定輸出電流從0.6A到80A;? 輸入電壓范圍寬：20VDC到60VDC;? 輸出過載能力強：均具備3倍以上過載能力;? 通信組網(wǎng)更方便：全隔離CANopen，全隔離ModBus;? 可靠穩(wěn)定性超高：過流保護、短路保護等預警機制健全可靠，優(yōu)秀的EMC/EMI特性;? 支持傳統(tǒng)的脈沖+方向控制方式;? 支持增量編碼器與23位絕對值編碼器。