由于進(jìn)給伺服系統(tǒng)采用伺服電機(jī)作為動力驅(qū)動元件，有伺服系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)進(jìn)給速度的自動無級調(diào)速，無須機(jī)械變速，所以，進(jìn)給傳動鏈大大縮短。對直線移動的執(zhí)行部件，伺服電機(jī)通常只經(jīng)一對傳動副（齒輪、齒形同步皮帶輪）或直接于絲杠（直線運(yùn)動轉(zhuǎn)換元件）連接?？s短傳動鏈極大的提高了傳動精度和剛度。盡管如此，為了保證進(jìn)給伺服系統(tǒng)的傳動性能要求，在機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時，除選較高精度的傳動元件外，還必須在結(jié)構(gòu)上減少和消除傳動間隙。

      一、電機(jī)與絲杠的連接結(jié)構(gòu)
      （1）齒輪傳動
      齒輪傳動的作用：改變運(yùn)動方向、降速、增大扭矩、適應(yīng)不同絲杠螺距和不同脈沖當(dāng)量的匹配。

齒輪傳動有側(cè)隙，造成反向運(yùn)動死區(qū)，必須設(shè)法消除。
雙齒輪錯齒消隙結(jié)構(gòu)：
對直齒輪：將一對齒輪中的大齒輪，分成兩個齒輪，套裝在一起，兩個齒輪的同側(cè)單面上分別均布安裝四個帶凸耳的螺釘，用彈簧（拉簧）將兩螺釘連接起來，通過彈簧的拉力使兩齒輪自然錯開，這樣，兩個大齒輪在傳動時分別與小齒輪的齒槽的兩個側(cè)面始終保持嚙合，從而達(dá)到消除側(cè)隙的目的。通過調(diào)整彈簧的拉力來滿足傳動扭矩的要求。
對斜齒輪：將一個斜齒輪分成兩個薄齒輪，在兩個薄齒輪之間加墊片，改變墊片的厚度，使兩薄斜齒輪的螺旋線錯位，分別與寬齒輪齒槽的兩個側(cè)面嚙合，從而消除側(cè)隙。側(cè)隙消除量Δ與墊片增減量Δt的關(guān)系?？捎上率接?jì)算：
Δt=Δctgβ

      （2）同步（齒形）帶傳動
      同步帶傳動是由一根內(nèi)圓周表面設(shè)有等間距齒的封閉膠帶和相應(yīng)的帶輪所組成的傳動。傳動時，同步帶和帶輪多齒嚙合，具有齒輪傳動，鏈傳動和帶傳動的優(yōu)點(diǎn)。無相對滑動，傳動平穩(wěn)，均勻，無嚙合間隙。由于膠帶中間有金屬骨架，彈性伸長很小，具有較好的傳動剛度。是一種好的無隙傳動，所以，在伺服進(jìn)給傳動中得到應(yīng)用。

      （3）齒輪或帶輪與軸的連接
當(dāng)齒輪或帶輪與軸的連接時，也需要消除傳動間隙。
采用雙鍵消除間隙：用緊定螺釘在鍵的側(cè)面頂緊鍵，使鍵緊靠鍵槽，消除間隙，兩個鍵分別傳動不同旋轉(zhuǎn)方向。
采用錐環(huán)副連接：錐環(huán)副由一個帶內(nèi)錐的圓環(huán)和一個帶外錐的圓環(huán)配對組成。連接時，將若干（一般位2）副錐環(huán)副安放在軸和輪孔之間，外錐環(huán)的孔與軸、內(nèi)錐環(huán)的外圓與輪孔小間隙配合。擰緊端蓋螺釘，使端蓋靠近輪的端面，端蓋端面推動內(nèi)錐環(huán)，使內(nèi)、外錐環(huán)相互擠壓，這時，外錐環(huán)內(nèi)孔縮小，抱緊軸，內(nèi)錐環(huán)外徑脹大，脹緊孔，實(shí)現(xiàn)軸與輪的無鍵聯(lián)結(jié)。

      （4）聯(lián)軸節(jié)
電機(jī)與絲杠直接聯(lián)結(jié)時，使用聯(lián)軸節(jié)。
套筒加錐銷聯(lián)結(jié)。彈性聯(lián)軸節(jié)。

      二、滾珠絲杠螺母副
      （一）滾珠的循環(huán)方式
外循環(huán)：滾珠在循環(huán)過程中有時與絲杠脫離。制造工藝簡單；徑向尺寸大，剛度低，易磨損，噪音大。
內(nèi)循環(huán)：滾珠在循環(huán)過程中始終與絲杠接觸。結(jié)構(gòu)緊湊，剛性好，定位可靠，不易磨損，摩擦損失小。結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難。

      （二）滾珠絲杠螺母副的預(yù)緊
      滾珠絲杠螺母副必須預(yù)緊才能正常工作。預(yù)緊：消除滾珠與滾道的間隙，保證傳動精度；使?jié)L珠與滾道有點(diǎn)接觸變成微小面接觸，提高傳動剛度。常采用雙螺母，使兩個螺母產(chǎn)生軸向位移，以消除間隙和施加預(yù)緊力。預(yù)緊常有三種結(jié)構(gòu)：
      1．螺紋消隙結(jié)構(gòu)
      一個螺母外斷為法蘭，另以螺母外端為螺紋，上裝兩個圓螺母，兩螺母以平鍵與螺母座相聯(lián)，限制螺母的轉(zhuǎn)動。擰緊圓螺母，就能使兩螺母在軸向產(chǎn)生位移，消除間隙和施加預(yù)緊力。結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整方便；調(diào)整精度差。
      2．墊片消隙結(jié)構(gòu)
      兩螺母外端都為法蘭結(jié)構(gòu)，通過修磨墊片的厚度，使兩螺母產(chǎn)生軸向位移，消除間隙和施加預(yù)緊力。結(jié)構(gòu)簡單，剛性好，裝拆方便；調(diào)整麻煩。

      3．齒差調(diào)隙結(jié)構(gòu)
      兩個螺母的外端制成圓柱外齒輪，其齒數(shù)差為一。兩個內(nèi)齒圈用螺釘和銷釘固定在螺母座上。預(yù)緊時，先取出內(nèi)齒圈，使兩個螺母分別在相同方向轉(zhuǎn)過一個或幾個齒，這時，兩螺母在軸向產(chǎn)生相應(yīng)的位移，其消隙位移距離s可用下式計(jì)算：

n----轉(zhuǎn)過的齒數(shù)，t----絲杠導(dǎo)程。Z1，Z2----齒數(shù)。

      （三）絲杠的預(yù)拉伸
      滾珠絲杠工作時會發(fā)熱。發(fā)熱使絲杠熱膨脹，從而加大導(dǎo)程，影響傳動和定位精度。對要求很精密傳動的絲杠，需要補(bǔ)償熱膨脹。絲杠預(yù)拉伸就使常用的補(bǔ)償方法。
      在制造時，使絲杠螺紋部分的長度小于公稱長度（導(dǎo)程乘螺紋圈數(shù)）一個預(yù)拉伸量。預(yù)拉伸量略大于熱膨脹量。裝配時，通過一定拉伸結(jié)構(gòu)，將絲杠拉長一個預(yù)拉伸量，使絲杠螺紋部分到公稱長度。工作時，熱膨脹量抵消部分預(yù)拉伸量，絲杠拉應(yīng)力下降，但長度不變。從而保證螺距精度不受熱膨脹的影響。

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