近日，由三菱電機等公司開發(fā)的利用多軸機器人的組裝系統(tǒng)（單元生產(chǎn)系統(tǒng)）樣機沒對公眾發(fā)布，這種機器人具有可揀選線纜等柔性物體并將其頂端的接頭插入基板的功能。兩臺6軸機器人組合使用了該公司自主開發(fā)的器件，包括可高速識別柔性物體的三維傳感器，以及可準確識別接頭及螺釘插入狀態(tài)的力傳感器等，組裝時間與以往只靠人工操作進行單元生產(chǎn)時相當(dāng)。
由系統(tǒng)樣機組裝的是用線纜連接各基板后以螺釘固定外蓋的馬達用放大器。先從散裝線纜中分揀出一條線纜，將線纜的一個接頭插入預(yù)先固定在機殼上的第一塊基板。然后用螺釘將第二塊基板固定在第一塊基板上，再插入另一個接頭。最后一道工序是加上外蓋，以螺釘固定。首先由第一臺機器人（以下稱機器人A）從散裝線纜中揀選出線纜裝到夾具上，再由第二臺機器人（以下稱機器人B）將接頭插入基板。
三維傳感器設(shè)置在機器人A的頂端以及進行分揀作業(yè)的區(qū)域附近?？衫脭z像頭進行近紅外光拍攝并識別三維形狀，具有位置精度為1mm、分辨率為0.5mm的性能，識別時間還不到1秒。而且，為了能夠安裝在機器人的頂端位置，使傳感器實現(xiàn)了小型輕量化，機身的容積為300mL，重量約為為500g。
系統(tǒng)樣機還具備可在揀選線纜時識別掉落、接頭或螺釘插入錯誤以及自動恢復(fù)的功能?？衫?a href="http://www.connectcrack.com/callsale/sensor/" target="_blank">三維傳感器及測力傳感器提供的信息，通過長時間自動運轉(zhuǎn)來提高作業(yè)效率。
目前已確認組裝所需要的時間與依靠人工操作的單元生產(chǎn)相當(dāng)，不過今后的課題是成本方面的驗證。
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