【問題1】CSD3伺服驅(qū)動(dòng)器如何進(jìn)行調(diào)試？

【解答】

    1.伺服連接及初始化。先打開SmartJog。選擇ServoModel，通常安裝V3.30版Firmware的驅(qū)動(dòng)器選擇“CSD3PlusSeries”，如果驅(qū)動(dòng)器安裝了V7.10版的Firmware可實(shí)現(xiàn)內(nèi)部定位功能（IPC）,請選擇“CSD3PlusSeriesIndexing”（圖1所示）。

圖1伺服連接及初始化

    2.與伺服驅(qū)動(dòng)器建立連接。按下“Connect”鍵，PC與驅(qū)動(dòng)器建立連接。如圖2所示，讀取驅(qū)動(dòng)器內(nèi)參數(shù)。由于參數(shù)寫入將改變伺服的運(yùn)行狀態(tài)，需要慎重處置這一步。

圖2與伺服驅(qū)動(dòng)器建立連接

    3．對伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的參數(shù)做復(fù)位,還原為伺服驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)定參數(shù)。CSD3驅(qū)動(dòng)器在升級Firmware后，電機(jī)參數(shù)可能不正確，需要手動(dòng)設(shè)置電機(jī)參數(shù)（Pr_001）后再進(jìn)行參數(shù)復(fù)位。

【問題2】CSD3伺服驅(qū)動(dòng)器如何測試電機(jī)正反轉(zhuǎn)？

【解答】

    首先在圖3所示的SmartJog中的Jog界面中，用手動(dòng)方式測試電機(jī)正反轉(zhuǎn)，如電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)說明線路連接正常。

圖3Jog界面

    接下來是進(jìn)行設(shè)定伺服運(yùn)轉(zhuǎn)模式：如正/反轉(zhuǎn)脈沖，脈沖/方向等，設(shè)定電子齒輪比（如圖4所示）。

圖4設(shè)定伺服運(yùn)轉(zhuǎn)模式

【問題3】伺服電機(jī)的調(diào)試步驟常見的有哪些？

【解答】

    1、初始化參數(shù)

    在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

    在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

    2、接線

    將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

    3、試方向

    對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。

    使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

    4、抑制零漂

    在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。

    5、建立閉環(huán)控制

    再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

    6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

    細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)。

【問題4】倍福NC如何與KINCOJD伺服CANOPEN通訊？

【解答】

    電腦與伺服驅(qū)動(dòng)器的連接。配置Kinco的驅(qū)動(dòng)器需使用Kinco的JD-PC軟件，此軟件無需安裝，下載之后解壓縮即可直接使用。

    （1）打開JD-PC軟件包，雙擊圖標(biāo)，打開軟件使用平臺(tái)如圖5所示。

圖5軟件使用平臺(tái)

    （1）新建工程

    在軟件界面上單機(jī)文件→新建，彈出對話框，選擇RS232C，點(diǎn)擊下一步。

    （2）進(jìn)入通訊屬性選擇界面，設(shè)置COM,波特率，驅(qū)動(dòng)器ID。

    圖6為默認(rèn)設(shè)置參數(shù)，COM口編號根據(jù)USB-Serial線連接的電腦USB接口的不同而不同，驅(qū)動(dòng)器ID在出廠時(shí)已設(shè)置為1。在設(shè)置完成后點(diǎn)擊通訊狀態(tài)按鈕

圖6默認(rèn)通訊方式

    注意：若不知道驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前站號，可以把驅(qū)動(dòng)器ID設(shè)置成廣播地址127，然后連上驅(qū)動(dòng)器在驅(qū)動(dòng)器/控制面板/F005組參數(shù)中可以查看修改驅(qū)動(dòng)器ID（圖7）。

圖7參數(shù)設(shè)置

    （4）觀察軟件界面右下角屬性CommStatus:OpenCOM138400,通訊狀態(tài)指示燈也變綠，證明已經(jīng)聯(lián)機(jī)成功。此時(shí)，工具欄的指示燈呈綠色，閃爍狀態(tài)。打開驅(qū)動(dòng)器/基本操作頁面可以看到驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的一些工作狀態(tài)（圖8）。

圖8基本操作