參數(shù)變化、交又禍合和外干擾引起的不確定性問題是電液伺服控制系統(tǒng)難于處理的棘手問題。近年來隨著對電液伺服系統(tǒng)精度和響應(yīng)速度要求的提高.這種不確定性問題已顯得更加突出。消除或者大福度地減弱這種不確定性的影響，是近代電液伺服控制系統(tǒng)一個急需解決的問題。

縱觀各種傳統(tǒng)控制的解藕方法.其實質(zhì)就是消除通道對其的不良影響，從能最的角度來石.就是補償其他通道對某個通道產(chǎn)生的附加能最。在手動操作過程中，一個熟練的操作人員能對系統(tǒng)應(yīng)如何控制迅速作出判斷和決策，最終達到滿意的控制效果，究其原因，是因為人具有充分的智慧和主觀能動性，控制實踐中并不依賴數(shù)學(xué)模型，而是憑借經(jīng)驗的積累和邏輯判斷，通過相互協(xié)調(diào)的方式來消除藕合的影響。在仿人智能控制理論中，人的這種協(xié)調(diào)功能可以通過兩部分的合作來實現(xiàn)，即利用一套基于特征辨識的單回路多模態(tài)控制算法和一個協(xié)調(diào)控制算法來實現(xiàn)。這個協(xié)調(diào)控制算法能同時對控制器的多個輸出進行協(xié)調(diào)。因此，4個單回路仿人智能控制器總是盡M保證本回路的控制性能，協(xié)調(diào)控制的存在主要是對一個控制回路工作時給另一個控制回路產(chǎn)生的藕合進行補償。

參數(shù)校正級的設(shè)計情況要稍微復(fù)雜一些，為使仿人智能控制器能有效地處理對象的不確定性，并且能對自身的參數(shù)進行自校正。需要辨識的特征狀態(tài)就要更多一些。參數(shù)校正主要根據(jù)誤差相軌跡的運動趨勢及斜率等特征狀態(tài)進行。