【問題1】三菱QD75定位模塊與伺服放大器控制是怎么進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送的？

【解答】

三菱QD75定位模塊與伺服放大器控制的參數(shù)連接是通過SSCNET網(wǎng)絡(luò)連接的，伺服放大器上無參數(shù)設(shè)置按鍵。其在QD75側(cè)設(shè)定參數(shù)，用軟件GX-configurator-QP設(shè)置參數(shù)后，通過傳輸SSCNET網(wǎng)絡(luò)連接寫入伺服放大器（圖1）。

圖1

SSCNET連接具有“不易受電磁干擾影響”、“節(jié)省配線”等特點(diǎn)，其中最大的優(yōu)點(diǎn)在于能夠在定位模塊與伺服放大器之間進(jìn)行雙向的信號傳輸。因此，除了能夠從GXConfigurator-QP經(jīng)由定位模塊對伺服放大器的參數(shù)設(shè)定進(jìn)行寫入/讀出外，還能確認(rèn)伺服放大器保持的當(dāng)前位置地址以及出錯信息等。

【問題2】介紹一下如何使用GX-Configurator-QP進(jìn)行QD75的參數(shù)設(shè)置？

【解答】

QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括定位數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)，下面主要以PLC程序?qū)嶋H示例來說明這些參數(shù)的設(shè)置及調(diào)用的方法。

圖2是以GX-Configurator-QP進(jìn)行原點(diǎn)復(fù)歸的示例。

圖2

其中：M1250原點(diǎn)回歸啟動按鍵；Y50定位啟動；Y441軸停止；Y40PLC準(zhǔn)備完成；M1081電機(jī)手動狀態(tài)；M6401原點(diǎn)回歸啟動條件輸出脈沖；SETY50執(zhí)行電機(jī)的輸出。

程序中的[T0H4K1500K9001K1]為原點(diǎn)復(fù)歸專用指令，H4指定的QD75智能功能模塊的緩沖存儲中，從由K1500指定的地址開始讀取1個字的數(shù)據(jù)。然后，將數(shù)據(jù)存儲在從K9001指定的軟元件開始的區(qū)域。

再比如加速時(shí)間和減速時(shí)間設(shè)定示例如圖3所示。通過M81的接通和斷開，來選擇電機(jī)在正向運(yùn)行時(shí)的加減速，如果只通過對伺服參數(shù)的直接設(shè)定，那么電機(jī)的正向運(yùn)行和反向運(yùn)行時(shí)的加減速一樣。

圖3

【問題3】請列出西門子伺服S120常見的指示燈標(biāo)識。

【解答】

表1是S120伺服常見的指示燈標(biāo)識。

【問題4】KUKA機(jī)器人中TIMER定時(shí)器如何使用？

【解答】

Kuka程序里的TIMER沒有start,只有stop，stop賦值FALSE開始定時(shí)器，TRUE停止定時(shí)器。

DEFmain()

INTA

INI

A=0

$TIMER[30]=0//電石氣當(dāng)前值清零

$TIMER_STOP[30]=FALSE//TIMER[30]定時(shí)開始

…….

$TIMER_STOP[30]=TRUE//TIMER[30]定時(shí)結(jié)束

A=$TIMER[30]//采集當(dāng)前值賦值給A

END

【問題5】如何讓KUKA機(jī)器人走相對位置？

【解答】

通過查資料及試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，展開所用命令LINP1，所走的P1點(diǎn)的坐標(biāo)存在XP1中，XP1是E6POS類型，可直接對XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C這六個坐標(biāo)參數(shù)賦值，賦完值后，再執(zhí)行LINXP1，機(jī)器人就會走到賦值的坐標(biāo)點(diǎn)，如此便可進(jìn)行相對賦值，如P2點(diǎn)需要在P1點(diǎn)X軸方向再前進(jìn)200mm，則可設(shè)為XP2.X=XP1.X+200；將當(dāng)前機(jī)器人坐標(biāo)值賦給指定的P3點(diǎn)方法為XP3=$POS_ACT。

【問題6】KUKA機(jī)器人在執(zhí)行LIN指令過程中，有時(shí)候會報(bào)軸超速，是什么原因？

【解答】

一般出現(xiàn)該問題，很可能是執(zhí)行LIN指令的路徑會讓機(jī)器人過奇點(diǎn)，奇點(diǎn)的概念是：即便在給定狀態(tài)和步驟瞬息的情況下，也無法通過逆向運(yùn)算得出唯一的數(shù)值時(shí)，即可認(rèn)為是一個奇點(diǎn)。六軸機(jī)器人有3個奇點(diǎn)，分別是置頂奇點(diǎn)（腕點(diǎn)垂直于機(jī)器人的A1軸）、延展位置奇點(diǎn)（腕點(diǎn)位于A2和A3的延長線上）和手軸奇點(diǎn)（軸A4和A6彼此平行，并且A5處于±0.01812°的范圍內(nèi)）,在規(guī)劃機(jī)器人的路徑時(shí),需盡量避開這三個奇點(diǎn),可通過調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)避開。

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