為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機器人與它們的關(guān)系，在機器人上會安裝觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器，大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。由于外部傳感器為集多種學(xué)科于一身的產(chǎn)品，有些方面還在探索之中，隨著外部傳感器的進一步完善，機器人的功能越來越強大，將在許多領(lǐng)域為人類做出更大貢獻。

　　根據(jù)檢測對象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

　　一、內(nèi)部傳感器：用來檢測機器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)的傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。

　　二、外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境(如是什么物體，離物體的距離有多遠等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

　　三、主要傳感器

　　(一)視覺傳感器

　　20世紀(jì)50年代后期出現(xiàn)，發(fā)展十分迅速，是機器人中最重要的傳感器之一。

　　機器視覺從20世紀(jì)60年代開始首先處理積木世界，后來發(fā)展到處理室外的現(xiàn)實世界。20世紀(jì)70年代以后，實用性的視覺系統(tǒng)出現(xiàn)了。

　　視覺一般包括三個過程：圖像獲取、圖像處理和圖像理解。相對而言，圖像理解技術(shù)還很落后。

　　(二)力覺傳感器

　　機器人力傳感器就安裝部位來講，可以分為關(guān)節(jié)力傳感器、腕力傳感器和指力傳感器。

　　國際上對腕力傳感器的研究是從20世紀(jì)70年代開始的，主要研究單位有美國的DRAPER實驗室、SRI研究所、IB+M公司和日本的日立公司、東京大學(xué)等單位。

　　(三)觸覺傳感器

　　作為視覺的補充，觸覺能感知目標(biāo)物體的表面性能和物理特性：柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導(dǎo)熱性等。

　　觸覺研究從20世紀(jì)80年代初開始，到20世紀(jì)90年代初已取得了大量的成果。

　　(四)接近覺傳感器

　　研究它的目的是使機器人在移動或操作過程中獲知目標(biāo)(障礙)物的接近程度，移動機器人可以實現(xiàn)避障，操作機器人可避免手爪對目標(biāo)物由于接近速度過快造成的沖擊。

　　(五)聽覺傳感器

　　1.特定人的語音識別系統(tǒng)

　　特定人語音識別方法是將事先指定的人的聲音中的每一個字音的特征矩陣存儲起來，形成一個標(biāo)準(zhǔn)模板(或叫模板)，然后再進行匹配。它首先要記憶一個或幾個語音特征，而且被指定人講話的內(nèi)容也必須是事先規(guī)定好的有限的幾句話。特定人語音識別系統(tǒng)可以識別講話的人是否是事先指定的人，講的是哪一句話。

　　2.非特定人的語音識別系統(tǒng)

　　非特定人的語音識別系統(tǒng)大致可以分為語言識別系統(tǒng)，單詞識別系統(tǒng)，及數(shù)字音(0~9)識別系統(tǒng)。非特定人的語音識別方法則需要對一組有代表性的人的語音進行訓(xùn)練，找出同一詞音的共性，這種訓(xùn)練往往是開放式的，能對系統(tǒng)進行不斷的修正。在系統(tǒng)工作時，將接收到的聲音信號用同樣的辦法求出它們的特征矩陣，再與標(biāo)準(zhǔn)模式相比較�？此c哪個模板相同或相近，從而識別該信號的含義。

　　安防機器人具有抵近偵察和主動介入的能力，將給安防行業(yè)帶來新的發(fā)展機遇，推動動靜結(jié)合的智能安保服務(wù)體系建設(shè)。國內(nèi)外已經(jīng)有一批安防和機器人企業(yè)開展了安防機器人的研發(fā)和應(yīng)用，目前尚處于市場培育階段，但是市場潛力巨大。導(dǎo)航定位、圖像傳輸、智能識別和管理軟件是安防機器人需要重點解決的關(guān)鍵核心技術(shù)，攻克這些技術(shù)難關(guān)將為安防機器人的產(chǎn)業(yè)化掃清障礙。