2018年作為第二個行業(yè)時間節(jié)點，各家自主移動機器人廠商在此時間基本已經(jīng)擁有了自己定型的一到兩款成熟產(chǎn)品。然后開始選取各行業(yè)各類型的場景進行項目推廣與落地。進行項目推廣落地的同時，積累項目落地經(jīng)驗并在項目中改進，迭代自身產(chǎn)品，尋找最契合自家機器人的運用場景。

　　時間來到2020年，經(jīng)過前兩年大大小小自主移動機器人項目的落地，自主移動機器人已經(jīng)為人們所熟知。各家機器人本體制造商也在移動平臺的升級中選取了不同的側(cè)重方向。而這些在工業(yè)場景內(nèi)穿梭往來的機器人車隊到底該關(guān)注它們哪些方面呢?

　　移動機器人本體的硬件品質(zhì)對機器人的品質(zhì)有著決定性作用。但是目前機器人行業(yè)本體制造商的機器底盤零部件多為外采，所以在本篇內(nèi)容中不討論硬件設(shè)備部分給自主移動機器人帶來的影響。以軟件層面出發(fā)，探究AMR行業(yè)機器人車隊實力比拼的關(guān)鍵點。

　　1.導(dǎo)航能力

　　不管是采用激光SLAM還是V-SLAM，各家機器人本體制造商的自主導(dǎo)航算法從技術(shù)層面來說各有千秋，有的勝在重復(fù)定位精度高，有的勝在巧妙利用軟導(dǎo)引流暢性好，但從呈現(xiàn)給客戶的角度來說已經(jīng)差異不大。尤其在經(jīng)過19，20年激烈的市場推廣后，AMR行業(yè)基礎(chǔ)移動底盤運行在全局范圍內(nèi)所呈現(xiàn)的流暢性，自由性以及避障靈活性給客戶的觀感都大同小異。

　　在不需要調(diào)度系統(tǒng)介入的情況下，僅以單機模式演示機器底盤性能，目前幾乎所有廠商都能做到行云流水。

　　而在二次局部定位的精準對接環(huán)節(jié)，則是考驗導(dǎo)航算法的關(guān)卡。許多機器人公司都需要利用額外的手段來實現(xiàn)在此環(huán)節(jié)的精準對接，無法只依靠激光與導(dǎo)航算法來完成局部接近毫米級的對接。在這種情況下機器人廠商只能通過運用反光板、二維碼或磁條等物理信標來輔助機器人對接。這樣的場景在倉儲領(lǐng)域會相對少見，多存在于制造業(yè)少數(shù)需要工位精準對接場景中。這些輔助信標應(yīng)用的多少則反應(yīng)了目前該廠商在導(dǎo)航算法上的能力。導(dǎo)航能力突出的廠商，在此類場景中，僅需要少量信標輔助即可完成高精度的對接。

　　在實際應(yīng)用中。不論導(dǎo)航方式是視覺導(dǎo)航，激光導(dǎo)航或是軟導(dǎo)引，只要機器能夠能在場景中實現(xiàn)流暢的業(yè)務(wù)操作，故障率較低，那就更容易為客戶所接受。在導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)未呈現(xiàn)出明顯差距后，業(yè)務(wù)場景落地能力的比拼成為了拉開眾多移動機器人本體廠商差距的硬實力之爭。

　　2.調(diào)度系統(tǒng)

　　作為所有移動機器人車隊的核心，調(diào)度系統(tǒng)在多臺AMR同時運行的場景中起著至關(guān)重要的作用。

　　調(diào)度系統(tǒng)，即調(diào)度管理系統(tǒng)，一般分為調(diào)度服務(wù)，系統(tǒng)管理，任務(wù)管理，交通管制四個大部分，將自主移動機器人與客戶內(nèi)部物流管理系統(tǒng)連接起來。機器人車隊是否能在實際場景下按要求運行，以及能否有條不紊地運行，都取決于機器人本體制造商他們手中調(diào)度系統(tǒng)是否強大。

　　作為機器人車隊的交通指揮中心，交通管制系統(tǒng)在此間顯得尤為重要。一套完整的調(diào)度系統(tǒng)并不比導(dǎo)航算法研發(fā)來得快。在上述中說道，在不需要調(diào)度系統(tǒng)介入的情況下，以單機演示機器底盤性能目前幾乎所有廠商都能做到行云流水。而當多臺機器人開始在同一場景下運行，就并不是每家機器人廠商都能做到行云流水的程度了。

　　在同一條路徑，同一個岔口上，兩車交匯甚至多車交匯的時候，如何判斷車輛可通過性，車輛優(yōu)先通過等級，以及響應(yīng)時間，都會成為交通管制系統(tǒng)需要協(xié)調(diào)的問題。在這種及其常見的多機運行場景下，調(diào)度系統(tǒng)響應(yīng)時間慢一拍，都會讓客戶看到運行現(xiàn)場明顯的停頓。而調(diào)度系統(tǒng)稍不完善，更可能出現(xiàn)車輛運行混亂出現(xiàn)撞車，失去避讓功能等嚴重后果。

　　在機器人車隊的比拼中，調(diào)度系統(tǒng)的比拼將是重中之重。

　　AMR行業(yè)，已經(jīng)開始了激烈的行業(yè)市場爭奪戰(zhàn)，誰家的機器人車隊將率先脫穎而出，我們拭目以待。